Ubuntu20安装orbslam2，并运行自制双目EuRoC数据集[自用]

一、使用声明

该文章主要是用于自用，可能存在诸多不合理的格式与文章结构性问题，同时还会存在由于个人能力有限导致的错误。为了方便编辑，大部分的解决方案都只附上了链接，如果涉及到授权问题，请及时私信我。

该文章涉及到的问题，可能不具备广泛性，同时也没有收集所有问题，欢迎补充。

二、orbslam2的安装与常见编译失败问题

2.1 orbslam2的安装

由于网上安装orbslam2的教程非常多，因此这里直接附上链接：

orbslam2 安装与运行_orbslam2安装-优快云博客

2.2常见编译失败问题

2.2.1 opencv版本问题

由于我的Ubuntu20事先已经安装好了ros noetic，因此其自带的opencv库是4.2.0版本的。在编译orbslam2时会找不到库，目前有两套解决方案：

方案一：更改CMake文件中的find_package(OpenCV 3 QUIET)为find_package(OpenCV 4 QUIET)，此举还需要去更改源文件中的相关opencv源代码。虽然相对来说比较方便，但是暂时没有采用此方式。

方案二：安装一个opencv3.4.0，此举会涉及到多版本opencv管理的问题。但是，一般来说在cmake文件中为opencv设定好版本（如：find_package(OpenCV 3 QUIET)），基本可以解决此问题。opencv的安装以及多版本管理见以下链接：

ubuntu 安装Opencv4版本后安装Opencv3，并在项目中区分使用_ubutu20自带opencv4,现在要安装opencv3-优快云博客

注：其中，在编译opencv3的时候还遇到了一个比较离谱的报错：make[2]: *** [modules/python3/CMakeFiles/opencv_python3.dir/build.make:56...

附上解决方案：

Ubuntu20.04 安装 OpenCV3 过程中遇到的各种问题及其解决办法_opencv安装失败ubuntu-优快云博客树莓派安装opencv报错：make[2]: *** [modules/python3/CMakeFiles/opencv_python3.dir/build.make:56...-优快云博客

2.2.2编译时遇到的各种报错解决方案

1、在编译cmake文件时࿰