Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并在kitti数据集序列进行实验

一、ORB-SLAM2 安装和编译

1.ORB-SLAM2下载

用以下命令在终端上下载

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.安装Pangolin

在下载了ZIP压缩包后解压缩放在ubantu的/home下（此处只要是英文路径都可以），但别急着安装Pangolin我们还需要安装一些必要的库

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

接下来就可以安装Pangolin了

cd Pangolin
mkdir build 
cd build
cmake ..
cmake --build .

3.安装OpenCV3

自己去官网下个opencv3系列，下载完成后，将其提取到主目录。，将该文件夹重命名为opencv3。

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

解压后，将文件夹放自己喜欢的地方，将解压后的文件夹重新命为opencv3