Ubuntu 18.04安装Kalibr保姆级教程

原创 已于 2023-10-13 16:07:45 修改 · 2.4k 阅读 · 14 ·
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#kalibr #标定 #imu相机

于 2023-09-20 21:37:19 首次发布
本文详细描述了如何在依赖OpenCV3的环境中安装和配置Kalibr工具进行相机+IMU的离线标定，包括OpenCV2的安装步骤、工作空间管理、依赖库安装及标定工具的调整，旨在提供给初学者一个完整的教程参考。

在安装Kalibr需要OpenCV2版本，但是目前环境的很多依赖都是需要OpenCV3，于是寻找两个版本共存的解决方案。网上没有详细对Kalibr从安装到标定使用的完整教程，对初学者不是很友好，所以记录自己的学习过程，方便以后参考。

使用Kalibr工具线对相机+IMU离线标定，常见SLAM算法的定位精度主要看传感器的情况，传感器的精度保证才能让算法更加准确，所以对传感器的标定显得尤为重要，Kalibr是唯一能标定camToImu的工具，

文章目录

一、安装OpenCV2以及依赖

1、下载ROS package包opencv2_catkin和catkin_simple，也可以截至克隆（git clone）下来

opencv2_catkin

catkin_simple

在这里插入图片描述

2、建立ROS工作空间

mkdir -p ~/kalibr_ws

在这里插入图片描述

3、下载好的两个package放到工作空间

在这里插入图片描述

4、新建src目录，然后编译

catkin_make

在这里插入图片描述

5、新建src目录，然后编译

catkin_make

二、安装标定工具以及依赖

1、将kalibr复制到工作空间src路径下

在这里插入图片描述

catkin_make

2、安装SuiteSparse库

apt-cache search suitesparse      # 查看apt源是否有这个库
sudo apt-get install libsuitesparse-dev			# 安装SuiteSparse库

在这里插入图片描述

3、安装依赖库

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo apt-get install software-properties-common

4、安装python-igraph

sudo apt-get install python-igraph

在这里插入图片描述

5、修改BSplinePython.cpp

增加头文件

#include <functional>

在这里插入图片描述
然后修改参数_1改成std::placeholders::_1

home/gyh/kalibr_workspace/src/kalibr/aslam_nonparametric_estimation/bsplines_python/src/BSplinePython.cpp

在这里插入图片描述

6、编译

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

在这里插入图片描述

7、恢复工作空间

source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash

Kalibr通过使用校准版的完整优化过程来恢复最佳的校准，提供了地面标准、相对位姿，可用于校准相机内参和其他参数

离线标定的好处是，我们可以模拟多种运动已达到我们想要的IMU的状态

8、检查是否运行

rosrun kalibr kalibr + TAB键
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还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。如果Loam编译和运行很艰难，多半是PCL的问题。
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Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-优快云博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。2.2.建立src文件夹。
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<think>嗯，用户想在Ubuntu 18.04上安装Kalibr，我需要提供一个详细的指南。首先，我得回忆一下之前看到的引用内容，看看有哪些步骤是必须的。引用[3]里提到了安装依赖、创建工作空间、下载源码和编译，这可能是一个主要流程。 用户的问题是关于安装步骤的，所以需要结构清晰，分步骤说明。可能还要注意常见的坑，比如依赖安装不全或者SuiteSparse的问题。比如引用[1]提到有用户遇到SuiteSparse下载问题，引用[2]则建议通过apt安装libsuitesparse-dev，这样可以避免编译时下载的问题。 接下来，我需要确保每个步骤正确，比如安装依赖部分，根据引用[3]，需要安装很多包，包括Python工具、ROS相关、Eigen、Boost等。然后创建工作空间，配置catkin，下载源码，编译。编译时要注意使用Release模式和指定线程数，这样能加快速度。 还要提醒用户可能的错误，比如依赖项缺失导致编译失败，或者网络问题导致git clone中断。此外，是否需要先安装ROS melodic呢？因为在引用[3]中提到了source melodic的setup.bash，所以可能用户需要先安装ROS，但用户的问题里没有提到，可能需要假设用户已经安装了ROS，或者在步骤中补充安装ROS的部分？ 另外，引用[2]中提到安装SuiteSparse库的方法，应该放在依赖安装的步骤里，避免后续编译卡住。可能用户之前的问题中已经处理过ROS的安装，但这里需要明确说明，确保用户的环境正确。 最后，生成相关问题，比如如何标定传感器，安装失败怎么办，或者与其他ROS包的兼容性问题。这样帮助用户进一步解决问题。</think>### Ubuntu 18.04 安装 Kalibr 分步指南 #### 1. 系统环境准备 - **安装ROS Melodic**（若未安装）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 2. 安装依赖项 ```bash sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen \ libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules \ software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip \ libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev sudo pip install python-igraph --upgrade # 关键依赖：SuiteSparse库（避免后续编译卡顿） sudo apt-get install libsuitesparse-dev # 引用[2] ``` #### 3. 创建工作空间 ```bash mkdir -p ~/kalibr_workspace/src cd ~/kalibr_workspace source /opt/ros/melodic/setup.bash catkin init catkin config --extend /opt/ros/melodic catkin config --merge-devel catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ``` #### 4. 下载源码 ```bash cd ~/kalibr_workspace/src git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git ``` #### 5. 编译安装 ```bash cd ~/kalibr_workspace catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j$(nproc) # 引用[3] ``` #### 6. 验证安装 ```bash source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash kalibr_calibrate_cameras --help # 应显示帮助信息 ``` #### 常见问题解决 1. **SuiteSparse下载失败**：通过`apt`直接安装可规避源码编译问题[^2] 2. **Python包缺失**：使用`sudo pip install -r requirements.txt`（需进入Kalibr目录） 3. **OpenCV版本冲突**：确保已安装`ros-melodic-vision-opencv`
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