Ubuntu18.04安装EVO工具教程

EVO工具全名为“Python package for the evaluation of odometry and SLAM”，使用Python写的轨迹评估工具，目前在SLAM领域论文中的“使用率”逐渐上升，可以说已经成为了作为SLAMer一定要会用的工具。最近需要使用evo工具评测SLAM算法性能并可视化结果所以加以记录。

一、依赖版本

系统	版本
Ubuntu	20.04
python	3.6.9
pip	21.3.1

1、进到python可执行目录

cd /usr/bin

2、查看python3的版本

ll -a|grep python3
python3 -V

3、查看pip3的版本

ll -a|grep pip3
pip3 -V

二、安装EVO

1、下载EVO源码，源码安装

sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install --user --upgrade
 
sudo apt-get install libfreetype6-dev gfortran
pip install matplotlib
pip install scipy

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

2、或者二进制安装安装evo

sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

3、安装matplotlib时提示找不到合适版本

网络原因，需要使用国内的镜像源来加速

pip install scikit-image -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com

4、安装pandas时提示找不到合适版本

由于pandas比较大有20多M，用国外的源会特别慢，这里采用国内的源下载

sudo pip install -i  https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple pandas

notes：matplotlib库下载的内容很多，推荐使用清华源进行下载，这样可以省去3、4步的安装问题

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple matplotlib

5、安装tkinter

tkinter是Python的一个标准库，用于图形用户界面（GUI）编程。它是Matplotlib（用于绘图）所需的一个依赖项。

sudo apt-get install python3-tk

6、安装成功效果

三、EVO自带实例绘图

1、进入test路径

cd ~/evo/test/data/

2、运行自带轨迹数据并画图

evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

四、EVO常用命令

常见的数据格式有euroc，kitti，tum

1、evo_ape

evo_ape kitti EmRes_00_OURS.txt EmRes_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz