EPSON 机器人多任务下的互锁处理

最新推荐文章于 2024-10-31 14:27:58 发布

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本文介绍了EPSON机器人在执行多任务时如何通过MemSw和Wait指令实现互锁，确保任务按预定顺序执行，避免控制冲突。在每个任务执行动作前，会先检查机器人是否可用，从而保证动作指令的安全执行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在很多时候，有多个任务具有动作命令指令。为了防止多个任务运行动作命令时，对仅有的一个机器人产生的控制冲突，有必要进行连锁处理。一个任务进行机器人控制时，另一个任务则会等待控制权。这样，各任务就可以完全按照预定的顺序执行各自的动作语句。
通过 MemSw 与 Wait 指令同时使用，可以做任务间的互锁。

每个任务在执行动做之前，通过 MemSw 与 Wait 指令确认机器人可用之后，再开始动作指令的执行。

MemSw 函数     用于返回指定存储器I/O位的状态。
             格式   MemSw（位编号)
             参数