KUKA 通信子程序 p00.src 注释

本文档详细注释了KUKA机器人通信子程序p00.src,涵盖了初始化、通信程序、错误检查等多个功能。通过CASE语句处理不同命令,如初始化外部接口(INIT_EXT)、执行通信程序(EXT_PGNO)和处理错误(EXT_ERR)。程序中包含了对PGNO_LENGTH、PGNO_FBIT、PGNO_REQ等参数的验证和操作。

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DEF  P00 (COMMAND :IN,PGNO_FUNCT :IN,P_ID[] :OUT,E_NO :IN )
  DECL P00_COMMAND COMMAND
  DECL FUNCT_TYPE PGNO_FUNCT
  DECL CHAR P_ID[]

  INT E_NO
  E6AXIS AK_AXIS   STRUC E6AXIS REAL A1,A2,A3,A4,A5,A6,E1,E2,E3,E4,E5,E6  $OPERATE.SRC
  REAL AX_DIST
    SWITCH  COMMAND
  CASE #INIT_EXT
    INIT_EXT ( )
  CASE #EXT_PGNO
    EXT_PGNO (PGNO_FUNCT )
  CASE #CHK_HOME
    CHK_HOME ( )
  CASE #EXT_ERR
    EXT_ERR (P_ID[],E_NO )
  ENDSWITCH
END

 

;********************************
  ; 函数:初始化外部接口

;********************************
DEF  INIT_EXT ( )
  BOOL ERROR
  INT N
  PGNO_ERROR=0
  ;********************************
  ;CHECK HOME
  ;********************************

  ;********************************
  ;INIT PGNO_REQ UND APPL_RUN
  ;********************************
  IF (PGNO_REQ>0) THEN
    $OUT[PGNO_REQ]=FALSE
  ENDIF
  IF (PGNO_REQ<0) THEN
    $OUT[-PGNO_REQ]=TRUE
  ENDIF
  IF (APPL_RUN>0) THEN
    $OUT[APPL_RUN]=FALSE
  ENDIF
  IF PLC_ENABLE AND (ERR_TO_PLC>0) THEN
    $OUT[ERR_TO_PLC]=FALSE
  ENDIF
  IF REFLECT_PROG_NR==1 THEN
    FOR N=0 TO PGNO_LENGTH-1
      $OUT[PGNO_FBIT_REFL+N]=FALSE
    ENDFOR
  ENDIF
  $LOOP_MSG[]="                                                            "
  ;*******************
  REPEAT
    ;***********************************************************
    ERROR=FALSE
    REPEAT
      IF ($I_O_ACTCONF==FALSE) THEN
        ERROR=TRUE
        P00_MSG (13)
      ENDIF
    UNTIL ($I_O_ACTCONF==TRUE)
    SWITCH  PGNO_TYPE
      ;*********************************************************
    CASE 1,2 ;bci-coding,bcd-coding
      ;*********************************************************
      ;***** CHECK PGNO_LENGTH *****
      IF (PGNO_LENGTH<1) THEN
        ERROR=TRUE ;pgno_length
        P00_MSG (2)
      ENDIF
      IF (PGNO_TYPE==1) THEN ;bci-coding
        IF (PGNO_LENGTH>16) THEN
          ERROR=TRUE ;pgno_length
          P00_MSG (2)
        ENDIF
      ENDIF
      IF (PGNO_TYPE==2) THEN ;bcd-coding
        SWITCH  PGNO_LENGTH
        CASE 4,8,12,16
        DEFAULT
          ERROR=TRUE ;pgno_length
          P00_MSG (3)
        ENDSWITCH
      ENDIF
      ;***** CHECK PGNO_FBIT *****
      IF (PGNO_FBIT<1) THEN
        ERROR=TRUE ;pgno_fbit
        P00_MSG (4)
      ENDIF
      ;***** CHECK PGNO_REQ *****
      IF (PGNO_REQ==0) THEN
        ERROR=TRUE ;pgno_req
        P00_MSG (7)
      ENDIF
      IF (PGNO_REQ>0) THEN ;active high
        $OUT[PGNO_REQ]=FALSE ;reset
        WAIT SEC 0.2 ;delay for plc
      ENDIF
      IF (PGN

<think>好的,用户想了解如何使用库卡机器人的Cell.src控制程序。首先,我需要回忆一下之前提供的引用内容。引用[1]提到,在外部自动模式下,机器人重启后会自动选择Cell.src作为主程序,并通过外部IO控制启动、停止等操作。引用[3]则说明了手动状态下选择main程序的方法,而Cell.src在EXT模式下会被自动调用。用户可能是在使用外部自动模式时需要配置Cell.src,但不太清楚具体步骤。 接下来,我需要整理使用Cell.src的步骤。首先,确保机器人处于EXT模式,然后检查WorkVisual配置,确认Cell.src被设置为外部自动的主程序。接着,编辑Cell.src来调用用户自定义的子程序,比如使用DEFPROC或DEF子程序。之后,配置外部IO信号,比如启动信号和程序编号选择。调试时需要手动运行到BCO安全点,再切换到外部模式测试IO控制。 可能遇到的问题包括Cell.src未正确配置,或者IO信号不匹配。这时需要检查项目配置和程序调用是否正确。同时,安全参考点的设置也很重要,确保机器人能安全返回。用户可能还需要了解如何修改Cell.src,添加条件判断来选择不同的子程序,以及如何处理异常情况。 最后,根据用户需求生成相关问题,帮助他们深入理解Cell.src的应用和优化方法,比如如何扩展功能或处理多任务。要确保回答结构清晰,步骤明确,引用相关的资料来支持说明。</think>### KUKA Cell.src 控制程序使用教程 #### 一、基本概念 Cell.src库卡机器人外部自动模式下的主程序入口文件。当机器人控制柜切换至EXT(外部自动)模式并重启后,系统会自动加载该程序[^1]。其核心功能包括: - 接收外部设备(如PLC)的IO信号控制 - 调用用户自定义的子程序模块 - 管理机器人启动/停止/暂停等状态 #### 二、配置步骤 1. **模式设置**: - 将机器人操作模式切换至EXT模式 - 通过操作屏确认当前程序显示为`CELL.SRC` ```python # 示例程序结构 DEF CELL() INI LOOP ; 主循环逻辑 ENDLOOP END ``` 2. **WorkVisual配置**: - 在项目树中确认`CELL.SRC`位于`KRC\R1\Program`目录 - 设置`CELL.SRC`为外部自动主程序(属性设置为AUTO_EXTERN)[^2] 3. **程序编写规范**: - 使用`DEFPROC`声明子程序调用 - 添加安全位置校验逻辑(参考BCO运动规范[^4]) ```python DEFPROC MAIN_PROG() PTP pHome ; 返回安全点 CALL USER_PROG1() ; 调用用户程序 ENDPROC ``` #### 三、IO信号对接 1. 配置以下标准外部信号(十进制地址): - 外部启动:$IN[1025] - 程序号选择:$IN[1026]-$IN[1033] - 急停复位:$IN[1024] 2. 信号处理示例: ```python IF $IN[1025]==TRUE THEN CALL SELECT_PROG($IN[1026]) ; 根据输入信号选择子程序 ENDIF ``` #### 四、调试流程 1. 手动模式下完成BCO运行: - 执行`PTP pHome`到达安全参考点[^3] - 验证子程序单步运行 2. 外部自动模式测试: - 通过HMI切换至EXT模式 - 使用外部控制箱发送启动信号 - 监控$PRO_STATE变量确认程序状态 #### 五、典型问题处理 | 现象 | 解决方案 | |------|----------| | 无法切换程序 | 检查WorkVisual中程序属性设置 | | IO信号不响应 | 验证$CONFIG_MON的IO映射配置 | | 无法返回安全点 | 检查pHome点定义及轴配置 |
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