位姿相乘的顺序问题（不对会引起错误，bug）

原始位姿记作 $P$ ，在它的基础上，对它施加一个新的相机位姿(刚体变换) $P_1$ 。
那么一定是
$$P_{new}=P_1@P$$
执行矩阵乘法时，在 Python 代码里面也需要是 $P_1$ 在 $P$ 左边，不然在下游操作可能会出现一些奇怪的问题。