三维空间变换中旋转矩阵左乘与右乘的区别

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title: "三维空间变换中旋转矩阵左乘与右乘的区别"
date: 2019-05-20
description: "三维空间变换"
tag: 3D视觉
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 #三维旋转变换中矩阵左乘与右乘的区别
 
 在三维变换中经常遇到的一个问题就是闹不明白旋转矩阵左乘与右乘有什么区别。分析发现，若绕静坐标系（世界坐标系）旋转，则左乘，也是变换矩阵*坐标矩阵；若是绕动坐标系旋转（自身建立一个坐标系），则右乘，也就是坐标矩阵*变换矩阵。
即，左乘是相对于坐标值所在的坐标系（世界坐标系）下的三个坐标轴进行旋转变换。而右乘则是以当前点为旋转中心，进行旋转变换。

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