四轴飞行器几何跟踪控制

四轴飞行器几何跟踪控制

无人机在现代社会中的应用越来越广泛，而四旋翼无人机作为其中一种最常见的类型，已经成为了许多领域的利器。但是，如何实现对四轴飞行器的精准控制和跟踪已成为当前工程面临的主要难题之一。本文将介绍一种基于matlab的四轴飞行器几何跟踪控制方法。

整体算法思路：

首先，利用无人机的IMU传感器获取角速度信息，然后进行积分得到欧拉角信息。接着，我们使用四元数来描述无人机的姿态，通过将欧拉角转换为四元数来实现姿态调整。之后，我们设计了一个PID控制器来控制无人机的角速度，使其达到期望状态。最后，在控制器中加入期望运动的跟踪控制算法，确保无人机可以按照设定的轨迹运动。

具体代码实现：

1. 获取IMU数据并计算欧拉角

accel = imu.ReadAccelerometer();
gyro = imu.ReadGy