【个人记录】ROS1 第一个Node节点

Node节点，Package包，WS工作空间

Node节点负责某个功能，体现模块化，Package打包相关联的节点，简单的理解为节点的容器，存放cmake.txt和package.xml文件，而src，include文件夹都放在工作空间内。

创建节点步骤

1. catkin_create_pkg创建软件包

   cd ~/catkin_ws/src/
   caktin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs

   软件包创建在工作空间的源文件下,catkin_create_pkg <包名><依赖项列表>

2. 在软件包的src文件夹下创建一个节点的cpp源码文件
3. 在cpp文件中include包含ROS的头文件
4. 构建main函数

   #include <ros/ros.h>
   
   int main(int argc, char* argv[])
   {
       ros::init(argc, argv, "chao_node");
       
       while(ros::ok()){
   
           }
   
       return 0;
   }

5.  在CMakeLists.txt中设置节点源码的编译规则

   add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)

     6.编译运行

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscore
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun ssr_pkg chao_node