深度图转点云——从图像到三维场景

在计算机视觉领域中，深度图转点云是一项重要的任务，它能够将二维深度图像转换为三维点云表示。点云是一种由点构成的数据结构，可以直观地表示三维场景中的物体形状和空间布局。本文将介绍一种常见的方法，并提供相应的源代码，以实现深度图转点云。

深度图是一种灰度图像，其中每个像素值代表了该点距离相机的距离。深度图通常使用激光雷达或者结构光等传感器捕捉得到。而点云则是由一系列的三维点组成，每个点都有其在空间中的坐标信息。深度图转点云过程的核心任务就是在深度图像中根据像素值还原出相应的三维坐标。

下面我们将介绍一种基于Python的实现方法，使用OpenCV库和NumPy库来处理图像和数值计算。

import cv2
import numpy as np

def depth_to_pointcloud(depth_img, intrinsic_matrix):
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