深度图生成三维点云

原理

在机器人及其他应用中，除了传统的RGB三通道相机以外，常常还会配置有深度传感器。比较常用的有Kinect，Lidar等等。博主前段时间被研究所导师布置了一个用深度图（depth image）和RGB图片来生成点云的任务。一开始谷歌百度了很久发现居然没有python的解法。实际上这是一个非常简单的问题，只要计算一下二维到三维的映射就可以了。
我自己写了一个转换函数可以直接生成点云了，原始repo在：Github代码库

代码

from PIL import Image
import pandas as pd
import numpy as np
from open3d import read_point_cloud, draw_geometries
import time


class point_cloud_generator():

    def __init__(self, rgb_file, depth_file, pc_file, focal_length, scalingfactor):
        self.rgb_file = rgb_file
        self.depth_file = depth_file
        self.pc_file = pc_file
        self.focal_length = focal_length
        self.scalingfactor = scalingfactor
        self.rgb = Image.open(rgb_file)
        self.depth = Image.open(depth_file).convert('I')
        self.width = self.rgb.size[0]
        self.height = sel