urdf和rviz的初步使用

我们可以在ubuntu中利用三维建模进行环境模拟。三维环境模拟有以下优势：1、三维环境模拟可以反复测试场景，收集模拟实验数据，以供后期模型完善；2、三维环境模拟不需要现实中的机器人，方便了没有实体机器人的同志学习测试；3、有一些测试有一定安全性问题，三维环境模拟就没有安全担忧。但三维环境模拟不能完全还原真实环境的各种参量，模拟结果多少存在失真，所以最终还是需要线下实地测试。

我们可用urdf在rviz中搭建三维模型。

首先我们创建新的功能包，只需包以下包：urdf和xacro。

再建三个新的包：config,urdf,launch，再在urdf下建两个文件夹urdf和xacro，

然后我们在urdf/urdf文件夹建一个.urdf格式的文件，代码如下：

<robot name="my_car">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

再在launch文件夹中建立.launch文件，代码如下：

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo01_helloworld.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_my_car.rviz" />
</launch>

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