rosbag的读和写，以及对于出现couldn‘t find executable...常见情况的解决方法

rosbag有record和play可以记录程序的运行，并在事后复现。我们也可以在自己写bag文件，然后执行写读操作。

我们先来编写写文件：

#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"write");
    ros::NodeHandle n;

    rosbag::Bag bag;

    bag.open("hello.bag",rosbag::BagMode::Write);

    std_msgs::String msg;
    for(int i=1;i<=10;i++){
        msg.data="Hello World!";
        bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
    }

    bag.close();
    return 0;
}
// 

bag.open()函数有两个参数：第一个是打开的文件名，如果该文件不存在则创建新文件，有点向vim的文件打开方式；第二个参数是打开方式，打开方式在BagMode里。

bag.write()有三个参数：第一个是发布的话题；第二个参数是时间戳，一般是选择ros::Time::now()，有的时候也可以用ros::Time(0.0)，不过笔者尚未见过；最后一个参数是消息，注意要包std_msgs/String.h头文件。