本文介绍了ROS中的参数服务，如获取和设置日志级别，并演示了如何使用`rosparam`命令进行参数操作。此外，还阐述了launch文件的概念，以XML格式启动服务，并给出了启动多个节点的例子。
参数与服务
当启动roscore的时候可以查看当前ros提供的服务。
当前节点没有启动的时候，使用rosservice list命令默认将看到：
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
顾名思义可以通过使用这两项服务获取日志和设置日志输入等级（warn info等等）。
根据参数rosservice提供不同命令，在终端输入rosservice即可查看。
下面通过一个示例了解参数设置与ros服务。
启动小乌龟服务：
<span style="font-size:18px;">rosrun turtlesim turtlesim_node &</span><span style="font-size:18px;">rosservice call spawn 2 2 0.2 ""</span>
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
