【古月居ROS21讲】13 客户端Client的编程实现

本文介绍ROS2中服务模型的编程实现过程,包括客户端请求服务的代码实现及阻塞型函数的使用。文章详细展示了如何通过C++代码实现对海龟仿真器的服务请求,从初始化ROS节点到客户端的创建和服务请求数据的发布,直至反馈日志信息。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

服务模型

通过程序形式 发布服务请求
使海龟请求器发布新的请求
发布端 - - 请求端
在这里插入图片描述
中间 服务

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消息结构
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把代码 加入 进去
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代码如下

/***********************************************************************
Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).
***********************************************************************/

/**
 * 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

代码实现

请求服务

/**
 * 该例程将请求/spawn服务,服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

阻塞型函数

  • 函数会查询一个Service类型为Spawm的服务 ,如果没有会一直等待
  • 只有服务存在了 才能请求这个服务
  • 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

客户端 是给Spawm请求数据

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

发送一个ROS日志 告诉终端我已经准备好请求了

	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

请求方法叫做 call ,call也是一个阻塞型函数

	add_turtle.call(srv);

显示服务结果:

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

查询客户端 - 是否存在 - 实现 客户端流程
创建客户端实例 等待

编译规则

突然发现一个特点 把不想关功能包加入编译链接 会报错

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

编译成功
在这里插入图片描述

运行海龟仿真器

在这里插入图片描述
因为是设置 好路径的 所以我们跳过前三步

  • 执行rosmaster
roscore
  • 执行ros海龟节点
 rosrun turtlesim turtlesim_node 
  • 执行我们写的客户端脚本
 rosrun learining_service turtle_spawn 

成功后冒出两只海龟 ,一只在这 一只在那

在这里插入图片描述

反馈日志信息

在这里插入图片描述

[ INFO] [1624786107.323673586]: Call service to spwan turtle[x:2.000000, y:2.000000, name:turtle2]
[ INFO] [1624786107.347879669]: Spwan turtle successfully [name:turtle2]

总结

  • 初始化 ROS节点
  • 创建 一个Clinet 实例
  • 发布服务请求数据
  • 等待Server处理之后的应答结果
### 古月 ROS 入门 21 课件及相关资源下载 古月的《ROS入门21》是一套非常受欢迎的学习教程,涵盖了机器人操作系统(ROS)的核心概念和实际操作技能。以下是关于该课程的相关资料获取方式以及部分内容概述。 #### 百度网盘链接 可以通过以下两个百度网盘链接下载到《ROS入门21》的课件及源码: - **链接一**: https://pan.baidu.com/s/1dTs-IcGECovdRD19otQABQ 提取码: `0000` [^1] - **链接二**: https://pan.baidu.com/s/1ILsroPpUmnH_kd1piQ-W9w 提取码: `yj4s` [^3] 上述链接包含了完整的课件 PPT 和配套代码文件,适合初学者深入学习 ROS 的基础知识及其应用开发。 #### 安装与实践指导 对于希望动手实操的朋友来说,《ROS入门21》还提供了具体的实验环境搭建指南。例如,在第五中提到如何设置坐标系管理系统的相关内容时,建议安装如下功能包来辅助理解理论部分并完成相应练习: ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf ``` 注意这里命令中的版本号可能依据个人使用的ROS发行版有所不同(如melodic,noetic等),需替换为匹配自己系统的关键词[^2]。 另外通过一些实用工具可以更好地观察整个ROS网络运行状态或者调试程序错误等问题。比如利用[rqt_graph]查看节点间连接关系;借助[rosnode],[rostopic],还有其他诸如rosservice, rosbag之类的命令行选项探索和服务调用等功能[^4]: - 显示所有活动节点:`rosnode list` - 查看特定节点详情:`rosnode info NodeName` - 列举当前可用的话题列表:`rostopic list` - 发布一条消息至指定主题从而驱动模拟乌龟移动方向变化:`rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '...' --once`(按两次Tab补全参数) 以上这些技巧不仅限于课堂演示用途,同样适用于真实项目场景下的问题排查过程之中。 ### 注意事项 由于技术更新迭代较快,请始终确认所依赖软件包是否最新稳定版本,并适时调整配置以适配不同平台差异带来的影响。
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