电机控制理解的记录

电机减速比：
减速比=输入转速÷输出转速，，连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1

细分模式：
几细分就相当于“控制精度”增加了几倍（每个脉冲所使电机转动角度变小了，这就意味着执行过程中可能会丢失脉冲产生的误差就小了，即控制精度就高了），如果想要保持速度不变，那么频率就要增大相应的倍数。

举例：如果电机转一圈要用200个脉冲，如果做了2细分，那么电机转一圈就要400个脉冲了。

如果没有细分，那么步进电机每接收一个脉冲，就会转动一个步距角，加入驱动器的细分以后，每发出一个脉冲，电机旋转的角度=步距角/细分数。

计算脉冲频率：
假定电机转一圈所需要的脉冲数即为800个，要实现步进电机600转/分的转速，上位机应该发送的脉冲频率计算方法：
频率的概念是一秒钟的时间发送的脉冲个数
所以，先计算步进电机每秒钟的转数
600/60=10转/秒
再计算10转/秒需要的脉冲数
10 X 800 = 8000个
即脉冲频率为 8000 ，也就是8K
结论，为了实现步进电机600转/分的转速，上位机应该保持8K的脉冲输出频率
细分数是增加转动一圈所需要而脉冲数
最后得出以下公式

F(频率)=v(m/s)step(细分)Reductio(减速比)360/theta(步进角度)/perimeter（周长）
=vstepReductiocycle_num(每圈脉冲数)/perimeter
距离电机：
arr1 = 电机线速度电机减速比/100细分模式每圈脉冲数/周长;
角度电机：
value值当电机角速度大于1000时为1，其余时刻为1000.
arr1 = 电机角速度电机减速比/value细分模式每圈脉冲数/360/100;
计算脉冲频率必须知道的两个前提条件是：