电赛-stm32f103zet6-减速电机配置-pid控制（简单使用）

前期准备：

要实现减速电机的配置，首先我们要了解自己的电机上编码器的参数。例如这款电机型号为：CHR-GM37-520

其参数如下图：

 从图上的基础脉冲数为11PPR我们可以看出电机轴转一圈可以产生11个脉冲信号；

在电机的标签上看到电机减速比为1：90；

那么电机转动一圈实际上产生脉冲数就是：90*11 = 990；

在单片机采用4倍频计数提高精度之后脉冲数：990 * 4 = 3,960；

这就意味着电机一圈的转动我们的单片机就会捕获3960个脉冲信号。

测速方法：在一定时间内，捕获脉冲数。

实际速度：一圈对应3960个脉冲，物理计算出一圈的长度，除以时间，得到实际速度。

驱动使用：l298n

 由图可知单片机需要输出3个信号：一个pwm信号，2个方向控制信号。

code : timer 

TIM1:PWM输出        TIM3:输入捕获        TIM4:定时器（都在里面运行）        

GPIOA: 3,4方向控制信号线        8,11pwm输出控制线

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

#include "sys.h"

extern float cnt;
extern int Tim3_Arr;
extern int Tim3_Psc;

void Encoder_Init_TIM3(void);

void Pwm_Init_TIM1(u16 arr, u16 psc);

void Timer_Init_TIM4(u16 arr, u16 psc);

int Read_Encoder(void);

 
#endif

#include "timer.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"

uint16_t TIM1_CCR1_Val = 2000;
uint16_t TIM1_CCR4_Val = 18000;
uint16_t DEMO = 1000;

float zheng;
float fu;
float cnt;
int Tim3_Arr = 5999;
int Tim3_Psc &