蓬莱道人的博客

发展历程：APM--->PX4--->Pixhawk：Pixhawk世界上最出名的开源飞控的硬件厂商3DR最新推出了最新一代飞控系统。它的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷（APM使用），没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，它分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。PX4系列可以...

外观连线图：

名词解释：惯性测量单元  IMU (InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统  AHRS  (Attitudeand Heading Reference System)地磁角速度重力  MARG  (Magnetic,Angular Rate, and Gravity)微机电系统  MEMS  (MicroElectrical Mechanical Systems)自由度维...

捷联式惯导系统：    设b为运载体的机体坐标系，n 为导航坐标系。陀螺和加速度计直接固联在运载体上，所以此类惯导称为捷联式惯导系统，简称捷联惯导。陀螺和加速度计分别用来测量运载体的角运动信息和线运动信息，机载计算机根据这些测量信息解算出运载体的航向、姿态、速度及位置。由b系到n系的坐标变换短阵C称为运载体的姿态矩阵。姿态更新是指根据惯性器件的输出实时计算出C短阵。 由于n系和b 系均为直角坐标系...

    上一节中我们介绍了姿态矩阵有三种表示方式，分别是欧拉角、方向余弦、四元数，这一节我们来说说姿态矩阵的的更新。

    在四轴入门理论知识那节我们说，加速度计和磁传感器都是极易受外部干扰的传感器，都只能得到2维的角度关系，但是测量值随时间的变化相对较小，结合加速度计和磁传感器可以得到3维的角度关系。陀螺仪可以积分得到三维的角度关系，动态性能好，受外部干扰小，但测量值随时间变化比较大。可以看出，它们优缺点互补，结合起来才能有好的效果。接下来我们介绍三种传感器数据的融合。...

    前面都在讲姿态解算的理论知识，终于到源码部分了。Ardupilot源码地址：https://github.com/ArduPilot/ardupilot，官网地址：http://ardupilot.org/1、Ardupilot介绍    目前主要是支持的5种设备的目录包括ArduPlane(固定翼)、ArduCopter(直升机/多旋翼)、APMrover2、AntennaTracker...

    Ardupilot是一个非常庞大的项目，里面有针对各种机型（固定翼、直升机/多旋翼等）编写上层应用代码模块，也有针对各种硬件模块编写的底层代码模块。当我们购买好飞控板之后，如何根据源码把飞控程序编译并且链接成一个可执行程序烧录进入飞控板呢，这时候.mk（即Makefile）文件就显得非常重要的。.mk文件是一个脚本程序，在.mk中可以选择需要编译和链接的模块，然后运行这个.mk文件就可以生...