FOC电机三环控制如何组成力矩、速度、位置控制模式

原创 于 2025-10-31 20:36:56 发布 · 330 阅读 · 6 ·
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FOC电机三环控制如何组成力矩、速度、位置控制模式 #嵌入式开发 #STM32 #电机控制 #关节电机

FOC电机控制框图

力矩模式

速度模式

位置模式

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FOC讲解电机控制速成教程，三环嵌套，可拓展力矩环（基于CUBEMX，STM32HAL库，包含odrive代码分析讲解）一，简单概述，分析电流环
m0_73974689的博客
03-16 4389
为了帮助自己记忆所学的东西同时为初学者解决一些疑问，写下这篇文章，准备分开将代码的每一部分进行分析以及记录。1，将会简单介绍一下foc的svpwm的基本原理，不再重复网上许多已经有的东西2，介绍foc电机控制的整个流程，并且对每一个步骤进行分析3，将会分享写整个流程的心得与体会4，分析我对于电流环的理解，这也是我学习过程中花费最长时间去想为什么这样做的一件事情。
电机驱动——FOC控制从底层到顶层
Frankenstien_的博客
06-08 1894
电机驱动学习笔记
伺服电机三环控制的原理（位置环，运动环，电流环）
如有侵权，请联系作者删除
12-04 4830
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。 1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定
【FOC】FOC控制流程图
GY3509
05-29 3040
从上图可以看到最左边的Iq_Ref和Id_Ref两个变量经过PID控制器进行反馈调节，其中涉及到几个变换模块，包括：Clarke 变换、Park变换以及反Park变换，最后是SVPWM模块作用到三相逆变器进而控制电机旋转。7.最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va，Vb，Vc（马鞍波），该3相电压值用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量，最后输入到电机三相上；5.将上述误差输入到两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Vq、Vd（直线）；图2 Matlab FOC控制流程图。
嵌入式::时钟分析::FOC三环频率
one__leaf的博客
10-19 381
ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器_odrive源码-优快云博客
FOC矢量控制原理&SVPWM原理及实现
IOTBOT的博客
05-09 2万+
本文汇总了FOC矢量控制原理和SVPWM原理介绍及算法实现，相关资料来自本站及网络并按照自己的思路理解予以调整。主要用于自己学习以备查询。后续根据不同学习阶段进行修改扩充。
基于FPGA的永磁同步电机FOC控制策略与PMSM三环控制策略的电子资料,基于FPGA的永磁同步电机FOC控制，pmsm双闭环控制，位置环速度环电流环三环控制 也可以做成stm32主控 电子资料
01-28
同时，关键词的列举，如“基于FPGA的永磁同步电机FOC控制”、“pmsm双闭环控制”和“位置环速度环电流环三环控制”，都指向了文档将在电机控制系统的深度和广度上进行探讨。具体到每一个文件名，它们似乎详细阐述了...
基于ZYNQ的220V伺服电机FOC有感控制与三环协同实现
这种分层控制结构形成了典型的“三闭环”伺服控制系统——外层为位置环，中间层为速度环，最内层为电流环，逐级解耦机械运动与电磁转矩的关系，从而实现对电机转子位置、转速和输出力矩的精确调控。 其中，电流环...
伺服电机需要Foc控制吗
07-25
这种解耦控制使电机在高速、低速及瞬态工况下均能保持平稳响应，位置控制精度可达 $\pm 0.01^\circ$[^1][^2]。 2. **全速域性能优化** - 低速时：消除传统V/F控制的转矩脉动，支持零速启停（如机器人关节锁止） ...
三环控制深度解析：位置环、速度环、电流环协同优化的3大关键路径
![伺服系统运动控制中的参数优化实践]...该结构通过分层递进的反馈控制机制，实现对电机位置、速度和转矩的高精度动态调节。其中，电流环作为内环，负责快速响应转矩指令并抑制扰动；
永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解
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在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不少关于FOC的资料，不过讲的都不全面，而且有的还会存在错误，但是不懂的时候也无法分辨对错，所以走了不少弯路...
FOC电机位置控制时三环控制？两环控制？怎么选？
欢迎来到我的博客
06-12 873
摘要：三环控制（位置+速度+电流环）能实现高精度位置控制和强负载适应性，但参数调试复杂；两环控制（位置+电流环）调试简单但精度和适应性较差。调试经验表明，两环控制的PID参数更易调整，适合作为三环控制的基础。建议先掌握两环控制，再过渡到三环控制。
FOC闭环负反馈PID调节系统：电流环、速度环和位置环的关系
Wolf的专栏
05-09 1万+
三个闭环负反馈PID调节系统：电流环、速度环和位置环的关系 伺服电机为了达到生产的精准控制,电机一般采用三环控制,这主要是为了使伺服电机系统形成闭环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。电压映射电流变化，电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化，转速同时又映射了位置的变化，三环控制是考虑电气与物理融合。以达到非常精准，可靠的控制。 第1环是电流环 此环完全在伺服驱动...
foc学习笔记4——速度环和位置环
jdhfusk的博客
10-22 2万+
foc学习笔记4——速度环和位置环 PID的资料网上有很多，包括原理以及调试，相信大家对于PID都有着自己的理解，因此这里就不多介绍了。本节只讲一些针对电机的关键东西，避免新手朋友因为歧义而发生错误。 加上速度环和位置环的foc框图 什么叫串级PID ​ 这里先看一个我自己用的PID代码： struct PID_Type{ float32_t kp; //P、I、D各自参数 float32_t ki; float32_t kd; float32_t target
STM32F407 CubeMX HAL库从零实现三环串级PID FOC电控算法 3 总结篇
最新发布
Unicorn_1227的博客
10-31 1054
本篇讲记录下博主学习FOC过程中遇到的难点以及解决方案，包括在学习过程中发现一些写的比较好的博客都会整合在本篇中。一些foc基础的内容博主前两篇有提到，但是并未设计一些无刷电机本体、驱动原理的部分。此处附上一些我个人觉得写的还不错的博客链接。
无刷电机控制基础（3）——FOC矢量控制入门
小白白学电子
11-01 6889
本节我们讲一些无刷电机FOC矢量控制的入门知识。
FOC电流环PID参数自整定方法(TI)
Wolf的专栏
05-10 3万+
最近参阅TI的用户手册中记录有关于电流环Kp,Ki参数计算的方法，在此作出小结以防忘记。 上图为PID的串联拓扑结构图，Kp 项用于设定控制环路的高频增益，Ki 项用于设定低频增益，理论上DC 增益无限制。界定高频与低频的频率被称为控制器“零点”，它对应于频率图的拐点。我们令： 用于设定所有频率的增益，而直接定义控制器拐点（零点），单位为rad/s。 通过PID表达式可推导出...
【学习笔记·2】FOC
qq_19854159的博客
03-04 9137
学习稚晖君的FOC算法，在此转载它的知乎文章，因为只有这样我才学得下去
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