MOS_JBET的博客

利用Zadig烧录USB驱动后，发现还是报错了NameError: name 'odrv0' is not defined。错误方式：烧录成了CDC Interface。

它基于电机的 相电阻（phase resistance） 和 相电感（phase inductance） 动态计算电流环的 比例增益（P gain） 和 积分增益（I gain）。根据电机参数（phase_inductance 和 phase_resistance）和控制带宽（current_control_bandwidth），自动计算电流环的 P 增益 和 I 增益。这是一种基于模型的控制器调参（Model-Based Tuning），确保电流环的动态响应最优。电流环比例增益（Kp）

这段代码是 ODrive 中计算电机实际电流限制（effective current limit）的函数，它综合了多个限制因素（配置值、硬件能力、电压限制等），确保电流控制既满足用户需求，又不会超出系统安全范围。计算电机运行时允许的 实时最大电流值（单位：A）。这段代码是 ODrive 中将 ADC 原始值转换为电机相电流（单位：安培）的核心函数，主要用于电流采样信号的处理。它会根据电机类型（普通电机或异步感应电机ACIM）和系统限制，动态计算实时可用的扭矩上限。普通电机（电流控制模式）

这段代码是 ODrive 中用于测量电机相电阻（phase resistance）的函数，通过注入测试电流并测量电压降来计算电阻值。作用：动态测量电机相电阻（单位：Ω），用于自动校准或故障检测。输入参数：test_current：测试电流幅值（如5A）。max_voltage：允许的最大测试电压（防止过压损坏）。输出：true：测量成功，结果存入 config_.phase_resistance。false：测量失败（错误码记录在 axis_->error_）。12 bool Motor::measu

这段代码是 FOC（Field-Oriented Control）电压控制 的一部分，目的是根据电机当前电角度 pwm_phase，将 d/q 电压向量通过 逆 Park 变换（inverse Park transform） 转换为 αβ 坐标系下的电压向量，然后交给 SVM 做三相 PWM 输出。这是一个电流控制器，在 FOC 控制中它属于内环控制，作用是：将期望的 d/q 电流（电机磁通和转矩）转换为 α/β 坐标的调制波形，驱动三相电机输出 PWM。总结一张图（简略流程）

在 our_arm_cos_f32 函数中，查表（Look-Up Table, LUT） 的核心是 预计算的正弦值表 sinTable_f32，通过巧妙利用余弦与正弦的相位关系实现快速余弦计算。这段代码实现了一个优化的浮点余弦函数 (our_arm_cos_f32) ，主要用于实时嵌入式系统中的快速三角函数计算。长度：FAST_MATH_TABLE_SIZE（例如256点，即每 2π/256 ≈ 0.0245 弧度一个采样点）。：速度更快，但误差增大（电机控制中典型用256点，误差±0.1%）。

见arm_cos_f32.c 代码分析文章。

/ 校准电流 // ...其他参数 } config_;// 1. 主控制循环（实时中断调用） bool Axis::run_control_loop() { // FOC算法执行 motor_.update(current_meas_);} } // 2. 校准例程 bool Axis::start_calibration() { // 检查电机是否就绪 // 执行编码器、电阻、电感校准 motor_.measure_phase_resistance();：定义“轴”的蓝图（包含哪些部件、如何配置）。

这是一个中断回调适配器函数，用于将普通的 C 回调（如在 HAL 或中断中注册的函数）转发到 Axis 类的成员函数 step_cb()。这段代码定义了 ODrive 在无传感器模式（Sensorless Mode）下使用的默认锁定（Lock-in）参数配置，主要用于电机启动时的转子位置辨识和速度拉入同步。这段代码定义了 ODrive 电机轴（Axis）在校准（Calibration）过程中使用的默认锁定（Lock-in）参数配置，主要用于电机初始位置检测或编码器校准。板载MOSFET温度监控。

这段代码 Axis::do_checks() 是 ODrive 项目中用来进行轴状态自检的函数，确保系统各部分处于正常工作状态，否则就设置相应的 error_ 错误位。start_thread()：在 FreeRTOS 中新建一个线程，运行 run_state_machine_loop()（状态机控制主循环）。从配置中的 GPIO 引脚号获取实际的 GPIO_TypeDef* 和 pin mask，便于后续快速访问 GPIO 的电平状态或设置输出。封装默认配置设置，用于初始化或从某些模板中加载配置项。

这段代码实现了ODrive电机控制中的"锁定旋转"(Lock-in Spin)功能，主要用于电机启动时的转子位置识别和速度同步。这段代码实现了ODrive在无传感器模式（Sensorless Mode）下的主控制循环，是电机在没有位置传感器（如编码器）时实现闭环控制的核心逻辑。这段代码实现了ODrive的空闲状态控制循环，是电机轴在不执行具体任务时的基础运行模式。这段代码实现了ODrive的闭环控制主循环，是带编码器反馈的精确位置/速度控制的核心。这个函数必须定期调用，否则系统会认为“挂掉”了。

这段代码是 ODrive 固件中的一个关键函数，用于抗齿槽效应（Anti-Cogging）校准，是高级电机控制中常用的补偿机制之一。这是 ODrive 0.5.1 中 Controller::update() 的完整实现，是控制核心逻辑的心脏部分，主要完成从输入指令 → 内部处理 → 生成最终力矩指令（torque setpoint）的全过程。这是控制器类（Controller）的函数，用于选择一个编码器作为该控制器的控制目标（如位置闭环控制时的位置反馈来源）。

这段 Encoder::enc_index_cb() 是 编码器 Index 中断回调 的核心，它的主要任务是响应 Index 脉冲，并完成 位置归零、状态标记 和 抗齿槽力补偿使能。ODrive 中使用的是一个 简化的一阶数字 PLL（锁相环）结构，核心任务是：利用 编码器读数（离散跳变）估算 连续相位；它把 3 个霍尔传感器的数字信号（hall_state）解码成一个标准的位置序号（0~5），用于跟踪电机的当前电角度位置。这个函数 decode_hall 是一个用于霍尔编码器（三相）解码的小工具函数。