1.【代码开源】一个半月驯服无刷电机！DengFOC开发板实战记录

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视频标题

【代码开源】一个半月驯服无刷电机！DengFOC开发板实战记录

开头结尾

gitee开源仓库：git clone https://gitee.com/Tan_Xuanjie/foc_code.git

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介绍硬件

介绍开发板是DengFOC的，电机是X2212/KV2450。供电电源是一个电源适配器（14.8V 10A），支架是自己3D打印的。

开发板链接：灯哥FOC ODrive大电流 深度改进高性能 ODrive单路 基于ODrive3.6-淘宝网

电机：Sunnysky朗宇 X2204X2206X2208X2212X2216A2212A2216无刷电机马达-淘宝网

电源：包邮电源适配器12V14V15V16V18V20V24V28V10A15A水泵电机净水器灯-淘宝网

3D打印支架

项目演示

位置模式

上电后默认位置模式：演示纠偏，位置控制，限流，限速功能。

//位置模式（P环） control_mode=0 config.pos_gain=12.5 //调试kp pos=3.14 pos=-3.14 pos=6.28 pos=-6.28 pos=100 pos=-100 pos=0

速度模式

演示控制转速，已经转速对力气的对抗，限流功能。

//速度模式 （PI环） control_mode=1 config.vel_gain=0.23 //调置kp config.vel_integrator_gain=0.8 //调置ki Vel=30 Vel=-30 Vel=60 Vel=-60 Vel=0

力矩模式

演示电流力的控制，1A、2A、4A的力。

//速度模式 （PI环） control_mode=2 config.torque_gain=0.2 //调置kp config.torque_integrator_gain=11 //调置ki Iq=1 Iq=-1 Iq=2 Iq=-2 Iq=0

综合演示

演示指令的模式切换、PI参数调试功能