【机器人控制】无表征模型预测控制RF-MPC四足机器人三维空间动态运动控制【含Matlab源码 4845期】

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⛄一、无人机全动力学模型

无表征模型预测控制 (Representation-Free Model Predictive Control, RF-MPC) 是一种新兴的控制策略，它在没有显式系统模型的情况下，利用模型预测来进行决策和控制。在四足机器人的三维空间动态运动控制中，这种技术尤其有价值，因为直接建模复杂的四足机器人运动往往很