ROS 相关指令简记

最新推荐文章于 2024-09-02 16:14:41 发布
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【ROS指令汇总rosbag】大全
qq_45954434的博客
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ROS消息格式汇总，有问题可以留言，我们一起成长，这里会妈不断更新，慢慢汇集遇到的命令1、查看雷达数据的坐标系 1、查看雷达数据的坐标系 rostopic echo laser_scan | grep frame
ros2小小白学习之路——坐标变换
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目前还在学习ROS+无人机框架中，，，更多更新文章详见我的个人博客主页。
ROS常用指令
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09-02 1537
2.执行2：rosrun+包名+可执行文件名：ros节点启动。9.roscd 包名：进入功能包 cd -：退出功能包。3.执行3：roslaunch+包名+launch文件名。8.rospack find 包名：查找功能包，返回路径。1.执行1：roscore：参数服务器、日志节点等启动。3.vscode中运行代码：Ctrl+Shift+B。12.rosed 包名 文件名： 修改功能包文件。6.打开终端：Ctrl+Shift+~1.输入框唤醒：Ctrl+Alt+T。8.粘贴：Ctrl+Shift+V。
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ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人...
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ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于机器人软件开发的灵活框架，它提供了一套丰富的工具和库来支持机器人的开发、模拟、部署和测试。ROS2的常用指令可以大致分为几个类别，包括功能包管理、节点管理、话题管理、服务管理、动作管理、参数管理以及录制与回放等。
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08-09
通过命令`export | grep ROS`来确保ROS相关的环境变量已经设置正确。如果环境变量未正确设置，则需手动进行配置。 3. **环境变量设置文件** 若要修改ROS环境变量，可以编辑`~/.bashrc`文件。通常，该文件中应...
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09-08
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入山砍柴郎
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ROS使用方法摘要（基本命令）
cpq37的专栏
06-25 3332
版权声明：本文为博主原创文章，转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html该博文适合已经具备一定的ROS编程基础的人，快速查看ROS相关指令。本文持续更新中，望关注收藏，一起改进...创建 ROS 工作空间启动 ROS$ roscore创建工作环境$ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/s...
ROS常用命令（详细版）
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ROS常用命令（详细版）
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【代码】查看topic的frame_id。
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03-15 1341
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09-05 349
ROS2指令改成其他指令
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05-10
<think>好的，用户想要将ROS2的指令替换为其他等效的指令。首先，我需要明确用户的具体需求是什么。ROS2的指令包括节点管理、话题通信、服务调用、参数设置等，用户可能希望找到替代的框架或工具来实现这些功能。常见的替代方案有ROS1、MQTT、DDS或者自定义的中间件。 接下来，我需要分析每个ROS2指令的功能，并找到对应的替代方法。例如，ros2 run对应启动节点，在ROS1中可能是rosrun，而使用MQTT的话可能需要编写客户端代码来发布和订阅消息。对于参数设置，ROS2使用ros2 param，而其他系统可能需要数据库或配置文件来实现。 还需要考虑用户的应用场景，是机器人控制、物联网还是其他领域？不同的场景适合不同的替代方案。比如，实时性要求高的可能用DDS，轻量级的可能用MQTT。同时，用户可能希望保持现有的ROS2功能，但替换底层通信，这种情况下ROS2的DDS替换可能更合适。 另外，用户提到的引用中有提到MQTT客户端和ros2_control，这些可能相关。比如，使用MQTT桥接可以实现ROS和其他系统的通信，或者用其他中间件替换ROS2的通信层。比如，替换默认的DDS实现为Cyclone DDS或Fast DDS，这可能也是用户的需求之一。 需要检查用户是否有特定限制，比如是否希望完全脱离ROS2生态，还是部分替换。如果完全替换，可能需要使用其他机器人框架，如YARP或MOOS。如果只是替换通信，可以用DDS的不同实现或MQTT。 最后，生成相关问题时要覆盖用户可能关心的方面，比如性能比较、实现步骤、适用场景等，确保回答全面。</think>要替换ROS2指令的功能，需根据具体场景选择替代方案。以下是主要功能的对应实现方式： ### 一、通信中间件替代方案 1. **节点通信（话题/服务）** - **DDS直接使用**：通过Fast DDS或Cyclone DDS原生API实现发布/订阅模式 ```cpp // Fast DDS发布者示例 DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0); Publisher* publisher = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT); Topic* topic = participant->create_topic("chatter", "std_msgs::String", TOPIC_QOS_DEFAULT); DataWriter* writer = publisher->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT); ``` - **MQTT桥接**：使用$mosquitto$库实现设备间通信，需配合序列化协议[^1] ```python # Paho-MQTT示例 import paho.mqtt.client as mqtt client = mqtt.Client() client.connect("broker.hivemq.com", 1883) client.publish("sensor/data", payload="{\"value\":25.6}", qos=1) ``` 2. **参数服务器** - **Redis数据库**：使用$redis-py$实现分布式参数存储 ```python import redis r = redis.Redis(host='localhost', port=6379) r.set('max_speed', '2.0') print(r.get('max_speed')) # 输出: b'2.0' ``` ### 二、系统功能替代实现 | ROS2指令 | 替代方案 | 实现差异 | |-----------------|-----------------------------------|------------------------------| | `ros2 run` | systemd服务单元 | 需要编写.service文件定义依赖 | | `ros2 topic pub`| MQTT客户端发布 | 需处理消息序列化格式转换 | | `ros2 service call` | gRPC远程调用 | 需要预定义.proto接口文件 | | `ros2 bag record` | InfluxDB时间序列数据库 | 使用Line Protocol存储结构化数据 | ### 三、混合架构方案 1. **保留ROS2核心**：通过替换默认的DDS实现提升性能 ```bash export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 2. **分层架构**：实时控制层使用$ROS2+实时内核$，高层决策使用$MQTT+Web服务$[^3]
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