ROS 常用指令总结

1、创建工作空间并编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

2、使工作空间在当前Shell中完全生效

$ source devel/setup.bash

3、寻找包路径

$ rospack find [包名称]

4、切换到制定包的路径下

$ roscd [本地包名称[/子目录]]

5、列出制定位置下的文件以及目录

$ rosls [locationname[/subdir]]

6、创建包

$ roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

7、查看包依赖

$ rospack depends1 rospy

8、编译包

$ rosmake [package1] [package2] [package3]

9、列出当前运行的节点

$ rosnode list

10、查看指定节点的信息

$ rosnode info [node name]

11、运行一个包内的某个节点

$ rosrun [package_name] [node_name]

12、查看节点图

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

13、查看对话题操作的相关指令

$ rostopic -h
Commands:
	rostopic bw	display bandwidth used by topic
	rostopic delay	display delay of topic from timestamp in header
	rostopic echo	print messages to screen
	rostopic find	find topics by type
	rostopic hz	display publishing rate of topic    
	rostopic info	print information about active topic
	rostopic list	list active topics
	rostopic pub	publish data to topic
	rostopic type	print topic or field type

Type rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic echo -h'

14、查看话题列表相关指令

$ rostopic list -h
Usage: rostopic list [/namespace]

Options:
  -h, --help            show this help message and exit
  -b BAGFILE, --bag=BAGFILE
                        list topics in .bag file
  -v, --verbose         list full details about each topic
  -p                    list only publishers
  -s                    list only subscribers
  --host                group by host name

15、查看话题所发布的消息类型

$ rostopic type [topic]

16、查看消息详细情况

$ rosmsg show [message type]

17、实时显示发布到某个话题上的数据变化图形

$ rosrun rqt_plot rqt_plot

18、查看服务相关的指令

$ rosservice -h
Commands:
	rosservice args	print service arguments
	rosservice call	call the service with the provided args
	rosservice find	find services by service type
	rosservice info	print information about service
	rosservice list	list active services
	rosservice type	print service type
	rosservice uri	print service ROSRPC uri

Type rosservice <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rosservice call -h'

 

<think>好的,用户想寻找在VSCode中用于ROS开发的常用插件推荐。首先,我需要回顾一下已有的引用内容,看看里面提到的插件和相关配置。 根据引用[1],里面提到了安装C++ Intellisense插件和ROS插件。这两个应该是基础。C++插件对于代码补全和语法高亮很重要,而ROS插件应该能帮助管理ROS工作区,提供一些ROS-specific的功能,比如launch文件支持。 引用[3]提到在配置ROS项目时,需要处理includePath的问题,这可能涉及到C/C++插件的配置,比如调整路径让IntelliSense正确识别ROS的头文件。所以C/C++插件应该也是必须的。 另外,调试方面,用户可能需要使用GDB,引用[1]和[3]都提到了调试配置。在VSCode中,调试通常需要配置launch.json,可能需要C++调试插件,比如C/C++ Runner或者Native Debug。不过标准情况下,C/C++插件本身应该支持GDB调试,所以可能需要确认是否需要额外插件。 用户还提到了离线安装插件的情况(引用[2]),虽然当前问题不涉及离线安装,但说明用户可能在公司环境中工作,需要注意插件的易用性和配置的简便性。 接下来,我需要考虑ROS开发中的其他常用工具。比如Catkin工具链的支持,可能有插件能帮助自动生成catkin_make命令或者任务。另外,消息生成器、launch文件语法高亮、rviz集成等也可能有相关插件。 比如,ROS Messages插件可以处理msg和srv文件的高亮和补全。Catkin Tools插件可能帮助简化catkin命令的操作。还有,URDF文件的高亮可能需要XML插件,或者专门的URDF插件。 此外,调试ROS节点时,可能需要附加到正在运行的ROS节点,这可能需要配置launch文件中的调试选项,或者使用ROS插件自带的调试功能。 总结一下,核心插件应包括: 1. ROS插件(来自Microsoft或ms-ros) 2. C/C++插件(Microsoft提供) 3. C++ Intellisense(可能已包含在C/C++插件中,需要确认) 4. Catkin相关插件 5. 消息和服务的语法支持 6. Launch文件支持 7. 调试工具 另外,可能需要XML插件来处理package.xml和urdf文件,以及Python插件如果涉及Python节点的开发。 需要验证每个插件的名称和功能,确保推荐的准确。例如,ROS插件可能全名是ROS (Robot Operating System),由Microsoft发布。C/C++插件是ms-vscode.cpptools。Catkin Tools可能是某个第三方插件。 检查是否有其他常用插件,比如ROS Debug,或者特定于消息生成的工具。同时,考虑用户可能遇到的问题,如头文件路径找不到,所以C/C++插件的配置也很重要,可能需要手动添加/opt/ros/[distro]/include等路径到includePath中,如引用[3]所述。 最后,要确保推荐的插件都是当前VSCode市场中可用的,并且有较高的评分和活跃维护。可能还需要提及配置步骤的简要说明,例如如何设置includePath,或者如何利用ROS插件初始化工作区。</think>在Visual Studio Code中进行ROS开发时,常用插件及配置如下: ### 一、核心插件推荐 1. **ROS插件(Robot Operating System)** - 功能:支持ROS工作区管理、`launch`文件语法高亮、节点调试和自动补全ROS命令(如`catkin_make`)[^1][^3] - 安装:在VSCode扩展商店搜索`ROS`,选择Microsoft官方发布的版本 2. **C/C++插件** - 功能:提供C++代码的智能补全、语法检查和调试支持,解决`ros/ros.h`等头文件路径识别问题[^3] - 安装:搜索`C/C++`(插件ID:`ms-vscode.cpptools`) 3. **Catkin Tools** - 功能:集成`catkin`命令到VSCode侧边栏,简化编译、清理等操作 - 安装:搜索`Catkin Tools`(第三方插件) 4. **ROS Messages** - 功能:为`.msg`和`.srv`文件提供语法高亮及自动补全 - 安装:搜索`ROS Messages` ### 二、辅助工具插件 1. **XML插件** - 功能:支持`package.xml`和`URDF`文件的高亮与格式校验 - 安装:搜索`XML`(插件ID:`redhat.vscode-xml`) 2. **Python插件** - 功能:若涉及Python节点开发,需安装该插件支持Python语法和调试 - 安装:搜索`Python`(插件ID:`ms-python.python`) 3. **GDB调试增强** - 功能:通过`C/C++ Runner`或`Native Debug`插件优化调试流程(需在`launch.json`中配置`"type": "cppdbg"`) ### 三、关键配置步骤 1. **头文件路径配置** 在`.vscode/c_cpp_properties.json`中添加ROS包含路径: ```json "includePath": [ "/opt/ros/<你的ROS版本>/include/**", "${workspaceFolder}/devel/include/**" ] ``` 2. **调试ROS节点** 在`launch.json`中配置调试任务,示例: ```json { "name": "ROS节点调试", "type": "cppdbg", "request": "launch", "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/<包名>/<节点名>", "args": [] } ``` ###
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