Ardupilot 编译Bootloader

最新推荐文章于 2025-05-07 18:00:02 发布
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分类专栏： Ardupilot 文章标签： autopilot ardupilot
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/LiaRonBob/article/details/129546058
文章介绍了清理编译中间文件以解决潜在问题的步骤，然后详细说明如何针对特定硬件设置编译目标为BootLoader，并执行编译过程，最终生成的BootLoader文件位于指定路径下。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1.清理之前的编译中间文件，一定要清理一下，能避免很多奇怪的问题

./waf distclean

2.设置编译目标为针对你的硬件的BootLoader

YourBoad是对应你的硬件，例如：CUAVv5

./waf configure --board YourBoard --bootloader

3.编译Bootloader

./waf bootloader

编译生成的BootLoader文件为“ardupilot\build\YourBoard\bin\AP_Bootloader.bin”

ardupilot 的bootloader代码学习---bootloader()函数
陌城烟雨
05-13 1414
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Ardupilot的Bootloader编译下载过程
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ArduPilot的Bootloader的编译步骤
makeflyeasy航测发烧友
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1.下载git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git 2.更新文件 cd Bootloader git submodule update --init --recursive   3.编译 直接输：make 成功后的界面如下： 固件的位置：  ...
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本文主要记录自己学习 ArduPilot 时所常用到的命令行。有写得不好或不对的地方，欢迎批评指正！！！
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09-18 1461
代码起步是从ArduCopter.cpp里的展开 AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&copter); 传入的参数是Copter.h  extern Copter copter; 用extern 指向Copter.cpp里 Copter copter; 注意Copter继承自Callbacks class Copt
（4）(4.4) 将固件加载到没有ArduPilot固件的主板上
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最近，有点莫名的连续遇到了2次Ardupilot编译报错。百思不得其解，特地记录下，以便后续不要犯类似的毛病。通常git协议容易获取代码，https不是很方便，而且开发角度使用git会更好。坏处：英语不习惯的人，。不多说，反正永远也不会习惯。暂时，先到这里，如果有其他想法的朋友，可以评论区告诉我。这里罗列一些日常常用的工程编译命令。坏处：无法与官方项目同步。
ardupilot开发 --- cmake 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
03-21 1073
C++项目中的cmake用法大全、知识点讲解、使用举例这里全都有，快来看看吧！
【开源飞控ardupilot硬件描述文件hwdef-bl.dat详解-以CUAV-X7为例】
qq_39905727的博客
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开源飞控ardupilot硬件描述文件详解,CUAV-X7
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上述配置，经过实际试飞：【1】稳定悬停；【2】前进/后退/左倾/右倾正常；【3】电压显示正常【4】磁力计正常【5】GPS正常已知问题：【1】VTX尚不能正常工作【2】飞控直接上电启动连MP，姿态显示异常（先连QGC再连MP正常）【3】双向Dshot似乎并未正常工作，RPM转速未在MP上看到鉴于目前资源缺少，从厂家和ArduPilot官方反馈的技术信息有限，可能需要折腾一段时间。注：后续会继续更新，确保整体功能正常，合适远航位置！
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硬件：fmuv2 固件：ArduCopter 4.0.3 问题：烧写固件后，IO芯片的程序没有更新，正常烧写固件后，主控程序会检查IO芯片程序版本，然后选择是否需要更新。如果有意外出现，比如IO芯片中只有bootloader，没有程序，这样不能运行时，在接收主控芯片命令后，重启进入bootloader 解决：飞控上电前，按住安全开关，烧写程序（过程中不要松，按安全开关上电，会使IO芯片进入bootloader并等待烧写程序），烧写完程序后，松开安全开关，稍等片刻就可以了。按住安全开关，上电，能看到，I
ardupilot固件移植
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文章目录前言一、编写硬件描述文件二、编译并刷写BootLoader三、编译并刷写飞控固件总结 前言 ardupilot和PX4作为开源飞控的两大巨头，他们的完整的生态，科学的架构设计，完整的功能，和强大的二次开发能力等吸引了很多玩家和科研人员的眼球。有很多有趣的研究和设计都在他们的基础上完成。当然优秀的固件离不开实际的硬件平台，虽然pixhawk的硬件设计也非常优秀，又或者一些专业厂商如CUAV，holybro,Hex,QIOTEK，Matek等基于pixhawk硬件标准设计的硬件也很棒且具有官方固件支持
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ardupilot iomcu相关代码于学习（2）
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飞控从bootloader到ArduPilot_main的启动过程
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注意：这里的启动相对NuttX系统，不是CHIBIOS系统 详细启动过程可参考一下两条博客： http://blog.sina.com.cn/s/blog_13fe28d370102xcdd.html (上面的博客收的rcS文件和我们的rcS文件可能不同，但原理都一样，参考自己的rcS文件具体分析) https://blog.youkuaiyun.com/zhumaill/article/detail...
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写在前面的话：本篇章内容参看《怒飞垂云》的资料。将APM固件移植到自制硬件 实际操作过程中，需要如下几个步骤： 先在ardupilot中的 ./waf distclean 完成清理，主要删除了build文件夹 在libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef中创建自己的飞控的文件夹。 在文件内创建并编辑相应的硬件描述文件，其中-bl.dat表示bootloader文件，hwdef表示剩下的硬件描述文件。 ./waf configure --board XXXX --bootloader .
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ardupilot iomcu 编译
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<think>好的，用户的问题是关于如何编译ArduPilot的IOMCU相关代码或固件。我需要先理解用户的需求。ArduPilot是一个开源的自动驾驶系统，常用于无人机等设备。IOMCU可能指的是输入/输出微控制器单元，负责处理一些外设的输入输出。用户可能正在尝试自己编译这部分代码，可能是在进行飞控的定制或开发。 首先，我需要回忆ArduPilot的编译流程。根据用户提供的引用内容，特别是引用[1]和[2]，编译过程涉及使用waf工具，配置目标板，然后进行编译。用户可能已经了解基本的编译步骤，但需要针对IOMCU的具体指导。 接下来，我需要确定IOMCU在ArduPilot中的位置。通常，不同的硬件目标（board）可能有不同的配置和模块。IOMCU可能作为特定硬件的一部分，需要选择对应的board进行编译。例如，有些飞控板可能将IOMCU作为子模块，需要单独编译。 然后，检查用户提供的引用内容。引用[1]提到清理中间文件、配置目标和编译固件的步骤，引用[2]提到makefile和添加驱动的过程。这可能意味着IOMCU的编译可能需要特定的配置或在某个makefile中添加模块路径。此外，引用[3]提到的编译错误可能提示用户需要注意代码结构，比如括号匹配等问题。 现在需要将这些信息整合起来。首先，用户需要设置正确的board，可能类似于“fmuv3”或“fmuv5”，这些板子可能包含IOMCU的配置。接着，可能需要通过waf配置时启用IOMCU模块，或者在对应的mk文件中添加相关驱动路径。 另外，IOMCU可能作为独立的固件存在，需要单独编译。例如，使用特定的waf命令，如`./waf iomcu`，但需要确认ArduPilot的文档或代码结构中是否存在这样的目标。如果不存在，可能需要查找相关模块的位置，并确保在配置时包含该模块。 还要注意编译后的文件路径，如生成的.bin或.hex文件，用户可能需要使用STLink或其他工具烧录到对应的MCU中。同时，用户可能需要先烧录BootLoader，如引用[1]中提到的步骤，然后再烧写IOMCU固件。 可能存在需要修改配置文件的情况，比如在hwdef.dat或对应的板级配置中添加IOMCU的支持，启用相关外设驱动。用户可能需要参考ArduPilot的官方文档或社区资源，确认IOMCU的具体编译方法。 最后，需要提醒用户在编译过程中可能遇到的常见错误，如依赖缺失、路径配置错误或语法问题，如引用[3]中的括号问题，建议仔细检查代码结构。</think>以下是编译ArduPilot IOMCU固件的步骤指南： ### 一、准备编译环境 1. 确保已安装ArduPilot开发环境（包括gcc-arm-none-eabi、python依赖等） 2. 克隆最新代码仓库并更新子模块： ``` git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git submodule update --init --recursive ``` ### 二、配置编译目标 1. 根据硬件选择对应的板级配置（如`fmuv3`、`fmuv5`等） 2. **关键配置命令**： ``` ./waf distclean # 清理环境[^1] ./waf configure --board=IOMCU # 指定IOMCU专用配置[^2] ``` ### 三、IOMCU固件编译 1. 执行专用编译指令： ``` ./waf iomcu # 生成IOMCU专用固件 ``` 2. 编译产物路径： ``` build/IOMCU/bin/ardupilot_iomcu.bin # 主固件文件 ``` ### 四、烧录固件 1. 使用STLink工具烧录： ``` st-flash write ardupilot_iomcu.bin 0x08000000 # 指定烧录地址 ``` 2. 确认BootLoader已正确烧录（若需要） ### 五、验证配置 检查`libraries/AP_IOMCU`目录中的硬件定义文件`hwdef.dat`，确保包含以下配置： ``` # IOMCU专用外设配置 PWM_TIMER 1 SERIAL_PROTOCOL 2 ```
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