梁先生的博客

直升机主旋翼一般使用油门曲线或自动油门控制，本文主要分析自动油门控制。自动油门即控制主旋翼维持一定的转数，由于直升机带负载时会导致转数下掉，会造成飞机姿态控制不稳定的情况，飞控可以选择自动油门模式，即根据给定转数去调整油门输出，维持转数稳定。

目前使用Ardupilot版本是4.3.7，仅支持ublox gps f9p 模块，经测试验证双GPS提供航向功能尚不稳定。

偏航不平衡警告是衡量车辆偏航工作力度的指标，警告将在偏航输出饱和之前触发。如果偏航输出饱和，则车辆的 保持偏航的能力将受到影响。而且，在最坏的情况下，这将导致车辆快速旋转。警告消息给出最大偏航输出的百分比。在100%时，它是饱和的。这应该在硬件中修复。最常见的原因是电机在圆形臂上不垂直。如果不平衡仍然存在 电机可以稍微倾斜，使推力角有助于偏航的旋转方向。一些车辆可能对电机推力矢量非常敏感。然而，可能也值得重新审视偏航曲调。如果警告仅在激进偏航操作中出现，则可以通过提高。

在线PID模拟

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【代码】Ardupilot-SITL仿真模拟调试。

以AP_GROUPEND结束。

1.创建新模块文件夹路径： ardupilot\libraries创建 AP_XXX文件夹2.添加宏使能开关// 文件 config.h#ifndef AP_XXX_ENABLED#define AP_XXX_ENABLED ENABLED#endif3.添加新模块文件夹编译路径//ardupilot\ArduCopter\wscriptap_libraries=bld.ap_common_vehicle_libraries() + [ ... 'AP_XXX',],4

编译生成的BootLoader文件为“ardupilot\build\YourBoard\bin\AP_Bootloader.bin”YourBoad是对应你的硬件，例如：CUAVv5。

文件内容参考此文件夹其他硬件写法，修改出适配自己硬件的硬件描述文件。

【代码】Ardupilot 编译问题汇总。

UAVCAN是一种轻量级协议,旨在通过CAN总线在航空航天和机器人应用中实现可靠通信。要实现通信，最基本需要data_type_ id, signature、数据结构、设备程序初始化。

日志数据格式类型参考如下（在libraries/AP_Logger/README.MD）至此添加自定义日志项已完成，调用自定义的日志记录接口即可记录日志。