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2025-06-10 12:07:40
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原创 LiDAR、IMU联合标定——LiDAR_IMU_Init
激光雷达与IMU是自动驾驶和机器人领域的核心传感器。：传感器数据采集存在毫秒级时间差：传感器物理安装位置偏差：精确校准两者间的时空参数（时间偏移 + 外参矩阵），实现多模态数据融合，提升定位精度。
2025-06-09 14:31:19
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原创 激光SLAM学习笔记2——slam中PVQ增量的残差理解
在SLAM（特别是基于因子图的SLAM系统如LIO-SAM）中，PVQ增量的残差是指。这是优化问题的核心概念，用于衡量当前估计与传感器测量之间的一致性。
2025-04-10 14:36:03
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原创 激光SLAM学习笔记1——IMU预积分
带IMU的融合模型中的优化问题可以表示为如下：minX={∑∣∣rL(Lkk+1,X)∣∣2+∑∣∣rB(Bkk+1,X)∣∣2+∑∣∣rG(Gk,X)∣∣2}min \Chi=\lbrace\sum ||r_L(L^{k+1}_k,X)||^2+\sum ||r_B(B^{k+1}_k,X)||^2+\sum ||r_G(G_k,X)||^2\rbraceminX={∑∣∣rL(Lkk+1,X)∣∣2+∑∣∣rB(Bkk+1,X)∣∣2+∑∣∣rG(Gk,X)∣∣2}三种约束分别通过以下方式
2025-03-11 19:34:55
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原创 xsens启动报错: [ERROR] [1711675469.969344120]: No MTi device found.
这将返回 roscore 的 PID。
2024-03-29 10:21:39
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空空如也
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