MULLS 项目常见问题解决方案
1. 项目基础介绍与主要编程语言
MULLS（Multi-metric Linear Least Square）是一个高效的、低漂移、多功能的激光雷达（LiDAR）仅 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，同时具备前端和后端的处理能力。它是LLS-LOAM的一个更新版本，适用于多种场景下的激光雷达数据同步定位与建图。该项目主要使用C++进行开发，并依赖多个开源库，如PCL、Eigen、OpenCV等。
2. 新手常见问题及解决步骤
问题一：项目依赖库安装困难
**问题描述：**新手在配置项目环境时，可能会遇到依赖库安装不成功的问题。
解决步骤：
- 确保你的系统中安装了CMake工具。
- 运行项目提供的脚本
bash script/tools/install_dep_lib.sh来安装所有必要的依赖库。 - 如果脚本不工作，检查是否需要删除
build文件夹后重新执行cmake和make命令。
问题二：编译时出现错误
**问题描述：**在尝试编译项目时，可能会遇到编译错误。
解决步骤：
- 确认是否所有的依赖库都已正确安装。
- 检查
CMakeLists.txt文件中的编译选项，确保它们适用于你的系统环境。 - 如果使用
ccmake进行配置，确保所有选项都已正确设置。 - 如果编译依然失败，可以查看项目的问题追踪部分或社区论坛，寻找类似问题的解决方案。
问题三：示例数据运行失败
**问题描述：**运行示例数据时，可能无法得到预期的结果。
解决步骤：
- 确保你已经按照项目说明正确安装了所有依赖库。
- 确认示例数据是否存在且路径正确。
- 运行脚本
sh script/run_mulls_slam.sh和sh script/run_mulls_reg.sh前，检查脚本是否有执行权限。 - 如果运行脚本后结果不正确，检查输出日志，定位错误原因。
通过遵循以上步骤，新手用户可以更容易地解决在使用MULLS项目过程中遇到的问题。
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
