基于精确罚函数的无人艇航迹规划和自动避障算法&MATLAB算法实现

关键词： 无人艇；航迹规划；最优控制；精确罚函数；障碍规避
Key words: unmanned surface vehicles (USV)；trajectory planning；optimal control；exact penalty function；obstacle avoidance

网络首发地址：https://kns.cnki.net/kcms/detail/42.1755.TJ.20210126.1101.003.html
引用格式：李清亮, 李彬, 孙国皓, 等. 基于精确罚函数的无人艇航迹规划和自动避障算法 [J]. 中国舰船研究, 2021, 16(1): 89–95.
LI Q L, LI B, SUN G H, et al. Trajectory planning and automatic obstacle avoidance algorithm for unmanned surface vehicle based on exact penalty function[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2021, 16(1): 89–95.

文章中部分内容列举如下

仿真效果




说明
由于编辑不易，详情请参见正式论文，对文章细节如有不清楚之处，欢迎留言。

代码已上传至GitHub个人账户，请移步阅览：https://github.com/Qingliang-Li/USV

如果您觉得本文内容对您有帮助，敬请点赞，如果能引用此文，本人深感荣幸。