本文详细介绍了如何使用C++在S32K1 MCU上开发CAN驱动，通过UML图展示了FlexCAN模块的初始化、接收（包括DMA、中断方式）和发送过程。重点讲解了不同接收方式的实现细节，如RX FIFO DMA、INT方式以及RX MB INT方式。最后，提到了发送完成后中断处理的情况。
概述
本文基于S32SDK，通过UML的方法，分析S32K1 MCU的FlexCAN模块的使用。
CAN作为一个通讯模块，最基本的三个接口便是初始化、发送、接收，构建好这三个接口，能够更好的开发我们上层的应用。
CAN初始化
使用PE进行配置代码生成，CAN初始化直接调用DRV_Init进行初始化，配置一下接收MB或者接收FIFO即可在后续开始接收，发送MB在发送时配置。
CAN接收
CAN FD不支持RX FIFO，DMA只适用于RX FIFO接收。
对于Classic CAN，可以使用RX MB （的中断）或者RX FIFO（的中断或DMA）将消息接收到我们的变量中。
S32SDK通过提供HW层，封装了寄存器的操作，通过DRV层，采用一种OOP的方式，为上层用户提供了良好的接口。
RX FIFO DMA方式接收
若在ProcessorExpert中配置为RX FIFO DMA方式接收，调用FLEXCAN_DRV_RxFifo后，将会向EDMA_DRV发出回调
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