[笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇

最新推荐文章于 2024-07-06 21:53:03 发布

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最新推荐文章于 2024-07-06 21:53:03 发布 · 662 阅读

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#slam #c++ #自动驾驶 #机器学习

本文深入解析LOAM（Laser Odometry and Mapping）中transformMaintenance模块，详细介绍了该模块如何处理激光雷达里程计和映射优化数据，实现融合后的Lidar轨迹发布，是理解LOAM算法关键步骤的必备指南。

[笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇

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[笔记]三维激光SLAM学习一（5）——LOAM代码transformMaintenance篇

这部分是LOAM代码的第四个节点，也是最后一篇。
先回顾一下节点图：
在这里插入图片描述
该节点订阅了以下消息：

/laser_odom_to_init（Lidar里程计估计位姿到map坐标系的变换）
/aft_mapped_to_init消息（laserMapping节点优化后的位姿到map坐标系的变换）

发布以下消息：

/integrated_to_init

下面我们来分析一下它所发布的消息到底是什么含义。

Main函数

这个节点主函数比较简单

int main(int argc, char** argv)
{
   
   
  ros::init(argc, argv, "transformMaintenance");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber subLaserOdometry = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry> 
                                     ("/laser_odom_to_init", 5, laserOdometryHandler);

  ros::Subscriber subOdomAftMapped = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry> 
                                     ("/aft_mapped_to_init", 5, odomAftMappedHandler);

  ros::Publisher pubLaserOdometry2 = nh.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/integrated_to_init", 5);
  pubLaserOdometry2Pointer