踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装

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#ROS #Ubuntu #Nvidia #Jetson TX2

于 2019-04-20 14:08:11 首次发布

本文详细介绍了在NVIDIA Jetson TX2上安装Ubuntu 16.04、ROS Kinetic及kDevelop的过程，包括环境配置、源修改、中文输入法安装、系统语言设置、ROS工作空间创建等关键步骤。

踩坑NVIDIA Jetson TX2、Ubuntu16.04、ROS Kinetic安装

摘要

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Cartographer不搞了，搞了一个学期的LOAM和LeGO-LOAM，疫情原因无法返校，目前主要啃代码，在家跑录好的rosbag。接下来的更新主要是LOAM以及相关项目的原理、代码、应用。推荐一个SC-LeGO-LOAM算法，优化了LeGO-LOAM的回环效果，相当棒。
硬件配置：

TX2（现在推荐大家上新版xavier，性价比相当高）
LiDAR：速腾聚创 RS-LiDAR16线
陀螺仪：MTi-300
双目：小觅

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摘要

PS.简单总结4月初踩的坑，记下来，备忘。
什么是Cartographer？
官网：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
google的论文：https://static.googleusercontent.com/media/research.google.com/zh-CN//pubs/archive/45466.pdf
参考博客：
1、Jetson TX2环境配置
https://blog.youkuaiyun.com/q_quanting/article/details/81017717
2、Cartographer安装
https://blog.youkuaiyun.com/rjasd1128hf/article/details/79888305
https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

一、NVIDIA Jetson TX2环境配置

坑1：请使用HDMI接口的显示器或者HDMI转DVI，HDMI转VGA无法通过开机自检，开机后可以更换HDMI转VGA接头显示成功。

1.1开机使用图形化界面

Jetson TX2 自带ubuntu 16.04 LTS 系统，首次开机时，进入的是以nvidia用户登录的Ubuntu命令行界面。如果要使用图形化界面，需要安装Nvidia Linux驱动。先切换root权限用户，输入“sudo su” 输入密码：nvidia。然后进行以下操作：

cd /home/nvidia/NVIDIA-INSTALLER
./installer.sh
reboot

1.2刷机

Emmm…不知为何，就喜欢折腾。刷机吧。
坑2：JetPack3的系统是Ubuntu 16.04 LTS，新版Nvidia SDK 管理工具安装的是Ubuntu 18.04 LTS。
坑3：刷机需要一台Ubuntu14.04或者16.04的主机（虚拟机亦可），JetPack3刷机需要TX2与主机连接同一个路由器且TX2进入刷机模式才能刷机成功；新版SDK管理工具只需要TX2进入刷机模式即可。

开始刷机：
这里需要准备一台pc机（之后都称呼为“主机”），这里给出我成功的配置：

系统ubuntu16.04 64bit
虚拟机（50G）
修改主机的源（amd64）：
中科大源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-upda