偷得浮生半日闲

此处自定义global_planner，local_planner流程一样但继承nav_core::BaseLocalPlanner继承nav_core::BaseGlobalPlanner编写插件需重写initialize，makePlan，footprintCost读入参数的命名空间为/move_base/RobotGlobalPlanner/，通过move_base加载参数时默认加入move_base命名空间，只需要在yaml文件中设置RobotGlobalPlanner命名空间即可n.

一、概述ROS navigation为移动机器人导航相关包的集合，实现定位规划避障等相关功能。整体工作流程为：加载地图navigation通过map_server加载现有地图。navigation无建图相关包，需另外实现后保存，默认只支持2维地图，其他包类似grid_map提供2.5维地图的加载。发布TF坐标变换navigation包内的AMCL提供map->odom的变换，AMCL实际为全局绝对定位，即map->base，但在应用时里程计会提供odom->base的变

一、北斗定位北斗卫星导航系统由空间段、地面段和用户段三部分组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并且具备短报文通信能力，已经初步具备区域导航、定位和授时能力，定位精度为分米、厘米级别，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒。GNSS误差因素：与卫星有关卫星轨道误差卫星钟差相对论效应与传播途径相关电离层（折射）延迟对流程（折射）延迟多路径效应与接收设备有关接收机天线相位中心的偏移和变化接收机钟差接收机内部噪声其他影

IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元：加速度计，陀螺仪构成，输出加速度和角速度，并可以解算出姿态，结合加速度和角速度计可以获得较为准确的Roll和Pitch（旋转轴与重力方向垂直），yaw（旋转轴与重力方向平行）主要通过角速度积分获得，会有偏移误差无法长时间使用。AHRS（Attitude and Heading Reference System）航姿参考系统：由加速度计，磁力计，陀螺仪构成，输出加速度，角速度和姿态，其中姿态是联合三个传感器解算出来，其中磁力计..

一、激光雷达简介通过持续不断的发射激光束，激光束遇到障碍物会产生反射，部分反射会被激光雷达（Lidar）传感器再次接收到，通过测量激光束发送和返回传感器的耗时（Round Trip Time）可以获得周围物体距离激光雷达的距离。除了距离（Distance）之外，激光雷达(Lidar)还返回反射值强度（Intensity），不同的障碍物材质反射的激光束的强度（Intensity）不同。激光雷达的测量模型为距离-方位角-俯仰角模型（Range-Azimuth-Elevation, RAE）。P是激光雷达的

一、问题分析机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演，得到机器人的轨迹，但实际轨迹与推演轨迹存在误差，分析原因如下：底盘实际尺寸与理论模型存在偏差，如轮子半径，两轮间距等；底盘在运动过程中打滑或路面不平整导致偏差；注意：方向上的偏差较平移的偏差影响更大，会随着移动扩大误差。码盘里程计受电控，底盘机械结构影响，在路况复杂和室外场景下，误差会较大。解决方案直接线性（此处使用该方法）基于模型（可参考2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法）二、

一、简述一般来说移动机器人的运动模型可分为完整约束和非完整约束。完整约束（Holonomic，控制数=自由度）：可以用一个由位形变量x,y,θx,y,\thetax,y,θ组成的方程来描述。包括全向轮模型。非完整约束（Non-holonomic，控制数<自由度）：只能用位形变量的微分方程描述，无法积分成一个位形变量的约束方程。包括双轮自行车模型和差速模型 。通常地面机器人的自由度为3，包括x,y与朝向。对于角轮（castor wheels）或者是全向轮（Omni-wheels）的机器人，