关于Ubuntu18.04LTS编译最新版PX4源码（v1.16）出错的解决办法

云昇ys

已于 2024-12-13 08:39:01 修改

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分类专栏： PX4飞控开发文章标签： PX4 无人机 Ubuntu

于 2024-12-12 17:10:56 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/KP1995/article/details/144430030

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一、前情提要

最近工作又要开始搞PX4的开发，正好读研时有现成的环境（Ubuntu18.04LTS），本着能不折腾就不折腾的原则，直接下载了最新版本的PX4源码进行编译测试（v1.16.0-alpha2-84-g091974e6c5），随便编了个版本（px4_fmu-v3_default）结果编译报错，报错内容如下：

/PX4-Autopilot/platforms/nuttx/NuttX/include/cxx/cmath:60:13: error: conflicting declaration of C function 'bool std::isfinite(double)'
inline bool isfinite(double value) { return __builtin_isfinite(value); }
^~~~~~~~

试了老代码（v1.11）编译是ok的，所以怀疑可能是编译器的问题。多方查找解决办法并尝试，终于解决，现把解决办法分享出来以供大家参考。

二、解决办法

一言以蔽之：就是检查编译器太老了，更新即可！

在谷歌上搜索找到相同报错，这个老哥一语道破：

可以使用：

arm-none-eabi-gcc -v

查看环境中的交叉编译工具版本号，发现版本为：

gcc version 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204] (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major)

还是2017时的版本，确实比较老了。顺着这个思路，去更新交叉编译器即可，至于如何更新，可以参考这个老哥的帖子，写的很好：

【PX4-AutoPilot教程-TIPS】Ubuntu中安装指定版本的gcc-arm-none-eabi

我把简要步骤介绍如下。

三、更新gcc-arm-none-eabi简要步骤

下载新版gcc-arm-none-eabi

官网下载：https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-rm，以10.3-2021.10版本为例：

1、将下载好的软件包放在Desktop桌面，使用命令将其移动到opt文件夹

sudo mv ~/Desktop gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-x86_64-linux.tar.bz2 /opt

2、解压下载的软件包

cd /opt

sudo tar -vxf gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10-x86_64-linux.tar.bz2

3、安装环境依赖包

$ sudo apt-get install lsb-core
$ sudo apt-get install lib32ncurses5 lib32tinfo5 libc6-i386

4、添加环境变量到.profile 文件

sudo vim ~/.profile

4、添加环境变量到.profile 文件

sudo vim ~/.profile

在文件的最后一行空白处添加一行代码，保存后关闭。

5、更新环境变量

source ~/.profile

6、检查是否更改成功

arm-none-eabi-gcc -v

如图所示，gcc版本号与所安装的交叉编译工具版本号一致，说明更新成功。

四、make clean后重新编译新版PX4代码

可以看到编译成功了！