ROS的gps与odom相关的程序包

最新推荐文章于 2024-11-11 21:02:47 发布
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本文详细介绍如何在Robot Operating System (ROS)中整合GPS及导航传感器数据，包括nmea_navsat_driver、gps_common和robot_pose_ekf等关键包的使用。通过这些包，可以实现从GPS接收机读取数据、解析NMEA语句并将其转换为ROS消息，以及利用扩展卡尔曼滤波器进行机器人位置估计。
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华测组合导航设备ROS包——GPS_Odometry发布
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-26 641
读取华测设备组合导航数据，将其发布成ros中的odometry格式话题。
一个ROS节点python 程序，用于订阅RTK GPS和里程计odom的消息 附python代码
三维点云技术探索
02-22 653
在这个函数中，我们初始化ROS节点，并使用`rospy.Subscriber()`函数订阅了两个主题：`/rtk`和`/Odometry`。然后，我们定义了两个回调函数：`gps_callback`和`odom_callback`。这些包括`rospy`（ROS Python库）以及`NavSatFix`（GPS定位消息）和`Odometry`（里程计消息）的消息类型。在这两个回调函数中，我们使用`rospy.loginfo()`函数将提取的信息打印到ROS日志中，以便在终端或日志文件中查看。
gps数据转odom
proud_dou的博客
11-12 1479
4：slam方法评价（evo）操作方法集合（https://zhuanlan.zhihu.com/p/48231990） 4.1gps转utm格式 4.1.1：打开roscore 4.1.2：打开gps_ws文件夹，source 4.1.3：rosrun gps_common utm_odometry_node 4.1.4：rosbag play xxx.bag /GPS_ 4.1.5：rosbag record /fix /odom ...
ros中发布odom的topic
07-17
一个ros节点，发布一个话题，名字是odom。odm可以表示机器人的位置
ROS_web显示接收到的ＧＰＳ和odom车体消息，添加按键控制
weixin_37954144的博客
03-29 1266
添加ＧＵＩ显示框 纬度Ｎ<textarea id="latitude" rows="1" cols="10"></textarea><br> 经度Ｅ<textarea id="longitude" rows="1" cols="10"></textarea><br> 订阅/GPS侦听 //建立ＧＰＳ侦听 var GPS=n...
LGSVL中GPS、Odom使用过程
少年独剑倚清秋的博客
05-19 844
首先要知道这两个传感器发布的ROS消息格式： 在开发之前，需要在ROS环境中安装这两个msg。 sudo apt install ros-melodic-nmea-msgs sudo apt install ros-melodic-nav-msgs GPS Device Sensor 发布的格式是GPGGA格式，需要经纬度信息的可以直接从字符串中取。 GPS Odometer Sensor 这里的position指的是UTM坐标系下的xyz，orientation是在UTM坐标系下的四元数，也是.
组合导航gps/imu输出odom的测试
qq_36212935的博客
11-04 1965
cartographer建图室外gps+scan的数据不应该是二维激光雷达hokuyo，而是三维激光雷达 Velodyne（16线的），所以，先学习三维，简单使用，今天先跑gps的数据测试。 1、改初始位置 东北天方向对应xyz轴 在输出的北方和东方进行相应的修改： 上面的初始位置设置，对应odom的xy值。 初始设置完成之后，运行gps的launch文件，echo odom值的xy应该为0. 2、运行 roslaunch scan_speed gps_location.launch rostopic ec
使用robot_localization融合IMU数据和GPS数据
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-25 3411
现在我们要将 GPS 数据添加到车轮里程计和 IMU 数据中。这三个测量将通过使用 robots_localization 包进行融合。GPS 提供机器人相对于地球框架的位置。这是一个优点。误差较大。然而，特殊类型的 GPS（例如 DGPS 和 RTK）误差要小得多，但价格昂贵。仅提供位置。GPS 本身不提供任何有关方向的信息。当与车轮里程计和IMU数据融合时，可以克服GPS的大误差。这篇博客将简单介绍下如何将 GPS 数据与车轮里程计和 IMU 数据融合。
基于ROS与Arduino的履带车多传感器控制程序
本项目“基于ROS和Arduino实现的履带车控制程序完整代码（上位机+下位机）+使用说明，含激光雷达、GPS等传感器信号的数据读取”是一个典型的移动机器人系统开发实例，涵盖了机器人操作系统（ROS）、嵌入式控制...
ROS察微【51】：如何将里程计和 IMU 与 robots_localization 融合
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gongdiwudu的专栏
05-20 1万+
笔记 是 ROS 开发人员 Live Class n.51 的附加材料，由 The Construct 的 Alberto Ezquerro 和 Ricardo Tellez 免费创建和提供。 只要您提供本段的副本，您就可以分发此笔记本。 在今天的直播课中，我们将学习以下内容： 为什么需要融合传感器数据进行导航 什么是 robots_localization 包 如何使用robot_localization 包进行传感器融合 此直播课程的先决条件是： ROS 概念的基础知识，如主题、发布和
ROS平台小车，串口通讯，接收topic,发布主题
12-12
通过两个轮子的轮速，计算线速度，角速度，积分后得到里程计
cartographer建图，重定位及发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题
小王子的博客
10-21 5131
完整功能包（包含carto建图，重定位以及odom话题发布）上传至 众所周知，cartographer的重定位模式没有发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题 但cartographer_ros功能包中包含tracked_pose话题，里面包含了map坐标系下雷达的位姿， 默认不打开，我们在此基础上完成odom话题的发布 首先找到node.cc里面的node_options_.publish_tracked_pose，可以看到如果if为true，将发布tracked_pose话题，选
ros中Odom话题与odom坐标系的理解
吾的博客
07-28 6747
odom话题发表的是odom坐标系到base_link之间的转换关系，以及机器人的速度。其中base_like是机器人本体坐标系，与机器人中心重合，所以odom坐标系到base_link之间的转换关系也就是机器人在里程计坐标系中的位姿。 注：有些机器人pr_2是base_footprint是base_link原点在地面上的投影。不过在2D导航中两者表达的意思是一样的。 官网上是这么说的 The nav_msgs/Odometry message stores an estimate of the posit
常用ROS话题与消息包（odom，cmd_vel）
最新发布
yuyuyue249的博客
11-11 1597
属于消息包。
ROS1 noetic 通过串口接收gnss nmea格式 数据
weixin_44598265的博客
11-07 655
将lauch文件内的串口号和波特率改成和gnss模块对应的即可，我这里串口号是ttyACM1，波特率是9600.参考链接：wiki.ros.org/nmea_navsat_driver。2、ros解析 nmea库的使用。note:常用命令（自用）给usb端口增加权限。给usb串口添加权限。
ROS中map，odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决
HGGshiwo的博客
02-03 6623
只是一个概念上的坐标系，实际不存在如果说完全相信传感器的数据，那么可以认为odom坐标系就是map坐标系如何计算odom坐标系相对于map坐标系的位置：首先获得差速计推算出的小车坐标p，然后使用雷达再次估算小车的位置g(此时认为g比较准确，因此认为g就是小车在map上的坐标)，那么差速计得到的坐标可以看成是小车在odom的坐标+odom相对于map的偏差，因此odom在map上的坐标就是p-g。
ROS中map、odom、base_link等坐标系关系的理解
czsnooker的博客
10-08 6213
概述 关于base_link与base_footprint的关系请参考我的：amcl配置需要特别注意的问题这篇文章。 要回答的问题 1、map坐标系在导航中是什么，它与gazebo中世界坐标系又有怎样的联系？ 2、map到odom的TF变化的意义是什么？怎样得到的？ 3、odom到base_link的TF变化的意义是什么？怎样得到的 4、TF变化对于导航堆栈的意义是什么？有什么注意事项？ 回答问题1 地图是建出来的，在建图过程中，以机器人出发的起点作为map坐标系的原点。 从xacro文件在gazebo中生
ROS 导航坐标系及条件说明（二十一）
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04-27 2766
1.odom为机器人移动控制的父级坐标系
ROS中加入GPS的robot_pose_ekf定位
skyrim_H的博客
06-09 4878
最近在用robot_pose_ekf想做一个UWB融合定位，所以思路就是把GPS输入替换成UWB输入就行了，于是开始在网上搜索如何在robot_pose_ekf包中加入GPS。 一开始看官网教程，还有一些优快云的朋友写的教程，发现基本都是通过robot_pose_ekf三个基本输入中odom,imu,vo中的三维视觉里程计VO来实现融合的，就是把GPS数据经过UTM转换再输入VO中，这导致我一直以为robot_pose_ekf包只能接收三路数据输入。 但是这种方法是不正确的，后来有一位ROS元老告诉我其实
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