ROS的gps与odom相关的程序包

最新推荐文章于 2024-11-11 21:02:47 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/JIPIPI/article/details/106538025
本文详细介绍如何在Robot Operating System (ROS)中整合GPS及导航传感器数据，包括nmea_navsat_driver、gps_common和robot_pose_ekf等关键包的使用。通过这些包，可以实现从GPS接收机读取数据、解析NMEA语句并将其转换为ROS消息，以及利用扩展卡尔曼滤波器进行机器人位置估计。

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JIPIPI
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华测组合导航设备ROS包——GPS_Odometry发布
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-26 478
读取华测设备组合导航数据，将其发布成ros中的odometry格式话题。
一个ROS节点python 程序，用于订阅RTK GPS和里程计odom的消息 附python代码
三维点云技术探索
02-22 594
在这个函数中，我们初始化ROS节点，并使用`rospy.Subscriber()`函数订阅了两个主题：`/rtk`和`/Odometry`。然后，我们定义了两个回调函数：`gps_callback`和`odom_callback`。这些包括`rospy`（ROS Python库）以及`NavSatFix`（GPS定位消息）和`Odometry`（里程计消息）的消息类型。在这两个回调函数中，我们使用`rospy.loginfo()`函数将提取的信息打印到ROS日志中，以便在终端或日志文件中查看。
ros中发布odom的topic
07-17
一个ros节点，发布一个话题，名字是odom。odm可以表示机器人的位置
gps数据转odom
proud_dou的博客
11-12 1439
4：slam方法评价（evo）操作方法集合（https://zhuanlan.zhihu.com/p/48231990） 4.1gps转utm格式 4.1.1：打开roscore 4.1.2：打开gps_ws文件夹，source 4.1.3：rosrun gps_common utm_odometry_node 4.1.4：rosbag play xxx.bag /GPS_ 4.1.5：rosbag record /fix /odom ...
ROS_web显示接收到的ＧＰＳ和odom车体消息，添加按键控制
weixin_37954144的博客
03-29 1250
添加ＧＵＩ显示框 纬度Ｎ<textarea id="latitude" rows="1" cols="10"></textarea><br> 经度Ｅ<textarea id="longitude" rows="1" cols="10"></textarea><br> 订阅/GPS侦听 //建立ＧＰＳ侦听 var GPS=n...
LGSVL中GPS、Odom使用过程
少年独剑倚清秋的博客
05-19 808
首先要知道这两个传感器发布的ROS消息格式： 在开发之前，需要在ROS环境中安装这两个msg。 sudo apt install ros-melodic-nmea-msgs sudo apt install ros-melodic-nav-msgs GPS Device Sensor 发布的格式是GPGGA格式，需要经纬度信息的可以直接从字符串中取。 GPS Odometer Sensor 这里的position指的是UTM坐标系下的xyz，orientation是在UTM坐标系下的四元数，也是.
组合导航gps/imu输出odom的测试
qq_36212935的博客
11-04 1887
cartographer建图室外gps+scan的数据不应该是二维激光雷达hokuyo，而是三维激光雷达 Velodyne（16线的），所以，先学习三维，简单使用，今天先跑gps的数据测试。 1、改初始位置 东北天方向对应xyz轴 在输出的北方和东方进行相应的修改： 上面的初始位置设置，对应odom的xy值。 初始设置完成之后，运行gps的launch文件，echo odom值的xy应该为0. 2、运行 roslaunch scan_speed gps_location.launch rostopic ec
使用robot_localization融合IMU数据和GPS数据
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-25 3033
现在我们要将 GPS 数据添加到车轮里程计和 IMU 数据中。这三个测量将通过使用 robots_localization 包进行融合。GPS 提供机器人相对于地球框架的位置。这是一个优点。误差较大。然而，特殊类型的 GPS（例如 DGPS 和 RTK）误差要小得多，但价格昂贵。仅提供位置。GPS 本身不提供任何有关方向的信息。当与车轮里程计和IMU数据融合时，可以克服GPS的大误差。这篇博客将简单介绍下如何将 GPS 数据与车轮里程计和 IMU 数据融合。
ROS察微【51】：如何将里程计和 IMU 与 robots_localization 融合
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gongdiwudu的专栏
05-20 1万+
笔记 是 ROS 开发人员 Live Class n.51 的附加材料，由 The Construct 的 Alberto Ezquerro 和 Ricardo Tellez 免费创建和提供。 只要您提供本段的副本，您就可以分发此笔记本。 在今天的直播课中，我们将学习以下内容： 为什么需要融合传感器数据进行导航 什么是 robots_localization 包 如何使用robot_localization 包进行传感器融合 此直播课程的先决条件是： ROS 概念的基础知识，如主题、发布和
odom_record.7z
07-15
标题中的“odom_record.7z”表明这是一个与无人驾驶技术相关的数据记录文件，采用了7-zip压缩格式。在无人驾驶领域，路径轨迹记录是非常关键的一部分，它涉及到车辆定位、导航以及运动控制等多个方面。这类数据通常...
ROS平台小车，串口通讯，接收topic,发布主题
12-12
通过两个轮子的轮速，计算线速度，角速度，积分后得到里程计
advoard_localization：使用卡尔曼滤波方法的uwb，odom和激光雷达进行ROS定位
02-04
ROS ADVOARD AGV本地化 在这个项目中，我们旨在开发一个可以在ROS环境中工作并且可以本地化的系统。 这些软件包已在turtlebot3下进行了测试，但也可以在安装了超宽带测距传感器和里程计传感器的任何其他系统上使用。 也可以初始化机器人并将初始姿态估计发送到导航堆栈，而无需在RViz窗口上手动进行初始化，但是请记住，要使用此功能，需要使用LiDAR。 AMCL还需要初始姿势，因此此功能对于拥有完全自治的系统非常关键。 我们目前提供带有合成UWB数据的仿真程序包，但是可以对其进行调整，以便可以在具有真实UWB传感器的现实机器人中使用它。 建立 首先，您将需要利用至少4个UWB传感器
cartographer建图，重定位及发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题
小王子的博客
10-21 5001
完整功能包（包含carto建图，重定位以及odom话题发布）上传至 众所周知，cartographer的重定位模式没有发布消息结构为nav_msgs::Odometry的odom话题 但cartographer_ros功能包中包含tracked_pose话题，里面包含了map坐标系下雷达的位姿， 默认不打开，我们在此基础上完成odom话题的发布 首先找到node.cc里面的node_options_.publish_tracked_pose，可以看到如果if为true，将发布tracked_pose话题，选
ros中Odom话题与odom坐标系的理解
吾的博客
07-28 6585
odom话题发表的是odom坐标系到base_link之间的转换关系，以及机器人的速度。其中base_like是机器人本体坐标系，与机器人中心重合，所以odom坐标系到base_link之间的转换关系也就是机器人在里程计坐标系中的位姿。 注：有些机器人pr_2是base_footprint是base_link原点在地面上的投影。不过在2D导航中两者表达的意思是一样的。 官网上是这么说的 The nav_msgs/Odometry message stores an estimate of the posit
常用ROS话题与消息包（odom，cmd_vel）
yuyuyue249的博客
11-11 1311
属于消息包。
ROS 导航坐标系及条件说明（二十一）
weixin_50920579的博客
04-27 2715
1.odom为机器人移动控制的父级坐标系
【cartographer_ros】四： 发布和订阅里程计odom信息
Cloud_H的博客
06-24 8267
上一节介绍了激光雷达Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅。里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。
1.1实时订阅GPS平面坐标，并存储到txt文本中
qq_41545537的博客
01-06 758
// 订阅odom中的平面坐标，并将其写入txt文本文档 #include"ros/ros.h" #include"std_msgs/String.h" #include<pcl/common/transforms.h> #include"nav_msgs/Odometry.h" #include <tf/tf.h> #include <tf_conversions/tf_eigen.h> #include<Eigen/Eigen> // 可用于geomet
ROS机器人应用（4）—— 查看里程计、IMU 话题信息
zyw2002的博客
10-19 3110
小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。如上图列出了所有的话题信息，其中。查看里程计信息（话题）的数据结构。，密码：dongguan。表示的是陀螺仪信息，
COMSOL增材制造多层多道模拟技术及应用实例解析
最新发布
07-29
利用COMSOL进行增材制造（即3D打印）过程中多层多道模拟的技术要点与实践经验。首先探讨了温度场建模的方法，通过MATLAB生成G代码来创建复杂的扫描路径并导入COMSOL进行仿真。接着讨论了材料相变处理，尤其是针对316L不锈钢的热导率非线性特性进行了深入分析。然后阐述了如何解决多层沉积导致的应力累积问题，提出了一种基于应变重置的解决方案。最后介绍了一种创新性的模型验证方法，即将实验视频转换为温度分布数据用于校准热源参数。文中还提供了多个实用的代码片段和技术细节，帮助读者更好地理解和应用这些理论。 适合人群：从事增材制造领域的研究人员、工程师以及希望深入了解COMSOL软件高级应用的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要精确模拟金属3D打印过程的研究机构或企业，旨在提高模拟精度、缩短开发周期、降低试错成本。通过学习本文提供的技术和方法，可以有效提升复杂结构件的设计效率和质量。 其他说明：随文附赠了完整的316L多层熔覆案例模型文件包，包括热-力耦合、支撑结构优化模块及相关实测视频资料，便于读者进行实践操作和参数调试。
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