PX4时钟

本文详细解析了PX4飞控系统中针对时钟配置的关键步骤,包括配置主文件、设定1MHz频率、中断处理及外部调用等核心环节。深入理解这些配置对于提高飞行控制器的性能至关重要。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

最近开始学习飞控PX4,整理工作笔记,方便学习交流。

根据PX4的硬件配置,首先研究下针对PX4的时钟配置。

1.  配置主文件:drv_hrt.c

2.  配置1MHz

函数hrt_tim_init()中rPSC= (HRT_TIMER_CLOCK / 1000000) - 1;

其中rPSC为预定标器,CPU的频率除以你自己所设的预定标系数,得到的就是想要的时钟频率。

HRT_TIMER_CLOCK (168000 000)

3.  比较中断:

hrt_tim_isr,中断中执行序列实体

比较器地址:rCCR_HRT :(*(volatile uint32_t *)(0x40010000 +0x0038))

 

4.  外部调用

hrt_call_after :设置延迟时间,延迟结束后回调函数

参数:struct hrt_call *entry,hrt_abstimedelay, hrt_callout callout, void*arg。

Delay:延迟时间,单位us(微秒)

函数说明:根据delay计算entry的endline,并进入序列排序,在中断程序后执行hrt_call_invoke 执行实体回调,并从序列中删除。

程序调用:

PX4Scheduler::delay_microseconds(),通过信号量延时

static int main_loop(int argc, char**argv)分配时间片。

评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值