《Quaternion》自己实现Quaternion里面的FromToRotation功能

先看代码。

   /// <summary>
        /// Handles smaller values better than Unity's version.
        /// </summary>
        /// <param name="u"></param>
        /// <param name="v"></param>
        /// <returns></returns>
        public static Quaternion FromToRotation(Vector3 u, Vector3 v)
        {
            float lTheta = Vector3.Dot(u.normalized, v.normalized);

            if (lTheta >= 1f)
            {
                return Quaternion.identity;
            } 
            else if (lTheta <= -1f) // 180度反向，没办法和v确定一个平面求法线 sin180 = 0
            {
                Vector3 lSimpleAxis = Vector3.Cross(u,  Vector3.right);  // 不需要u.normalized 因为需要的只是一个旋转轴的方向而已
                if (lSimpleAxis.sqrMagnitude == 0f) { lSimpleAxis = Vector3.Cross(u, Vector3.up); }

                return Quaternion.AngleAxis(180f, lSimpleAxis);
            }

            float lRadians = Mathf.Acos(lTheta); // 返回值是弧度
            Vector3 lAxis = Vector3.Cross(u, v); // 叉乘左手坐标系判断一下，可以保证正值的角度一定是让u旋转到v的

            return Quaternion.AngleAxis(lRadians * Mathf.Rad2Deg, lAxis);
        }

先判断平行的两种可能，平行没判断叉乘出垂直轴来。
之后叉乘出垂直轴利用Quaternion的AngleAxis方法求出一个旋转返回。

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