ROS系统的概述以及在Ubuntu18.04LTS环境下的安装

最新推荐文章于 2025-04-09 20:26:53 发布

你的头发乱了喔

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文章标签： ubuntu 自动驾驶 linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/I_Love_xiaokeai/article/details/120890376

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ROS系统的概述以及在Ubuntu18.04LTS环境下的安装

ROS的英文全称是Robot Operating System，中文翻译为机器人操作系统。我想了解过自动驾驶技术的人都听过百度的Apollo或者是开源的autoware，或多或少都借用了ROS系统的一些东西。那什么是ROS呢？07年Stanford University的人工智能实验室与Willow Garage公司开发了这个项目，并且在12年的时候开源出来，并成立了OSRF基金会维护和更新ROS。

他是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

其实这玩意我们都见过，就在我们生活中扫地机器人，学校菜鸟驿站的无人车这都应用了ROS系统与SLAM（Simultaneous localization and mapping）算法。

https://www.ros.org/

这个是ROS的官网，里面有很多学习资源，大家感兴趣可以去了解。

https://answers.ros.org/questions/

ROS的问答区，在学习ROS过程中遇到的很多问题可以里面找到答案，或者可以子啊上面提问

我们看一下ROS的历代版本：

发布日期	版本	对应Ubuntu版本
2012.12	Groovy Galapagos	12.04(Precise)
2013.09	Hydro Medusa	12.04(Precise)
2014.07	Indigo Lgloo	14.04(Trusty)
2015.03	Jade Turtle	15.04(Wily)/14.04(Trusty)
2016.3	Kinetic Kame	16.04(Xenial)/15.10(Wily)

下面是关于ROS系统的安装，因为自己经常安装，也写下这一篇文章来记录自己的安装过程。

准备工作

首先在“软件与更新中”勾选如下进行加载
在这里插入图片描述

正式安装ROS

1、设置安装源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

在这里插入图片描述

2、设置密匙

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

在这里插入图片描述

3、更新Ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update

在这里插入图片描述

出现以下错误，解决办法如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

再更新软件包列表

sudo apt update

在这里插入图片描述

4、开始安装ROS Melodic桌面完整版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

在这里插入图片描述

再输入如下命令，以防止出现找不到rosdep的提示

sudo apt install python-rosdep

在这里插入图片描述

5、初始化Rosdep

开始使用ROS之前，先初始化rosdep，rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，rosdep是ROS核心组件运行的基础。（这一步需要使用科学上网，不然会出现错误！！）

sudo rosdep init

会提示先进行更新

rosdep update

若出现如下命令错误，是因为网络问题，则不断重复以上的命令即可，

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

在这里插入图片描述

然后再进行一次

sudo rosdep init

6、添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在这里插入图片描述

7、为了构建和管理开发者自己的ROS工作空间，我们还需要安装ROSinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

启动ROS系统

1、打开第一个终端

roscore

在这里插入图片描述

2、打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

我们可以看到一直静止的小海龟

在这里插入图片描述

3、如果希望小海龟能够移动，打开第三个终端，利用Ctrl+Shift+T快捷键再打开一个新的终端，启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key，运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

这样我们就可以用电脑的方向键控制小海龟的移动了。

关于ROS在工业上的应用，很多人评论说不靠谱，因为ROS严重依赖于外库，而且很多库存在问题没有解决，并且因为资本的原因，没有那么多人愿意把自己做的东西开源出来，尤其是这样软件层面的东西，想要自己的产品有自己独特的特点，就需要底层核心代码的保密了，并且由于ROS的通信机制，在内存的占用上就需要占用很大，对于一些小型的MCU就很好支持起来。

但是ROS在工业上提出了一个很优秀的思想——模块化。我个人的想法是在科技发展到今天，很多东西都走向了模块化的趋势，Intel在8月19日技术分享会上提出的Alder Lake架构就是一种体现。手机，一直是一个我很关注的行业，初中的时候手机厂商都在想着如何把手机做轻做薄，现在是200g的手机都能叫做轻薄的时代，我一直觉得其实可以把手机划分为模块，制定通用的标准，主板+屏幕+电池+摄像头+系统，每个手机厂商其实都有自己优秀的地方，发挥自己的长处，让用户自由选择，或许会是未来的一种趋势呢？

全球化时代，没有人一家公司可以做出一个完美的产品，各取所长补其短。