ROS gazebo 中启动机器人模型异常（机器人零件到原点，零件散落，机器人起飞）

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/IMLMT/article/details/132279321

作者分享了在使用Solidworks导出URDF模型并集成ROScontrol时遇到的问题，发现机器人零件缩至原点是由于PID参数过大。建议新手在检查其他设置无误后，调整PID参数，尤其是将P值设为1，I值设为0.001，D值设为0.01，可能解决问题。

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这几天遇到一个问题，就是为在给solidworks 导出的URDF模型添加了ROS control相关的插件（完全按照官方教程）启动gazebo的launch文件以后，机器人模型的所有零件缩到了原点，我查阅了好多资料，有的说是碰撞属性没有加，有的说是没有在URDF中添加 mass的参数还有......
我的问题一直没有解决，机器人的零件还是缩到了原点

后来偶然发现，我照搬官方的配置文件（如下图）中的PID参数有问题，具体的来说，P I D的值太大了，后来我把P的值设置为1， i的值为 0.001，d的值为0.01，我的机器人就没有问题了

在此，我遇到的问题给新手朋友们提供了一个参考，在你确认mass 碰撞属性等（一般Solidworks导出的没有问题）不存在错误的时候，gazebo机器人模型还是有问题，检查 p i d参数的问题，不妨把 p i d 的参数改为 0 0 0 看看，看看是不是它的问题。

rrbot:
  # Publish all joint states -----------------------------------
  joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50  

  # Position Controllers ---------------------------------------
  joint1_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint1
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}
  joint2_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: joint2
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}