使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录

最新推荐文章于 2025-07-29 17:38:50 发布

除了葱花和香菜都要多吃哦

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文章标签： ros gazebo 机械臂

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42449333/article/details/86232786

本文记录了在使用GAZEBO模拟机械臂时遇到的问题，包括urdf到xacro文件的转换、模型倒下问题的解决，如调整inertial属性、修正transmissions模块的错误。通过详细步骤分享了解决模型不稳定和坍塌的实践经验。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用GAZEBO打开机械臂模型遇到的一些问题的记录
1：首先需要修改urdf文件，改为xacro文件。
需要添加新的属性，具体为以下几点：
a.collision属性；inertial属性；

 <link name = "wpm2_joint_1">
        <visual>
            <geometry>
                <mesh filename="package://wpm2_bringup/meshes/wpm2_joint_1.stl" scale="1 1 1"/>
            </geometry>
            <origin rpy = "1.57 0 1.57" xyz = "-0.1 -0.1 0"/>
		<material name="grey" />
        </visual>
 	<collision>
            <geometry>
                <mesh filename="package://wpm2_bringup/meshes/wpm2_joint_1.stl" scale="1 1 1"/>
            </geometry>
 		<origin rpy = "1.57 0 1.57" xyz = "-0.1 -0.1 0"/>
        </collision>
	 <inertial>
            <mass value = "26.9213342129"/>
            <inertia ixx="0.10687694632" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1086228932" iyz="0.0" izz = "9.6094290127E-002"/>
        </inertial>
   </link>

b.gazeb