ROS分布式通信，从机无法给主机发送信息，从机有话题但是发送不了数据，从机运行键盘节点无法控制主机小乌龟，可以ping通但无法发送数据

原创 已于 2023-09-16 19:22:32 修改 · 525 阅读 · 0 ·
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于 2023-09-16 19:21:47 首次发布
文章指导在遇到无法解决的问题时，建议先关闭防火墙，特别指出不要使用ufw，而是通过sysctl命令进行操作，即使状态显示为inactive，仍需确保真正关闭。

遇到以上问题并且搜索了半天都无法解决的童鞋，可以试试关闭防火墙，不要用ufw 关闭，用这个查到了是 inactive  但是其实还是没有关闭

用sysctl那个来关

IMLMT
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ROS多机通信：主机无法接收消息的问题
TlScratch的博客
09-24 1049
当遇到ROS多机通信中主机无法接收消息的问题时，我们需要检查网络连接、主机名解析和主题名称匹配等方面的可能原因，并采取相应的解决方案。通过正确配置网络和主机名，并确保发送方和接收方的主题名称匹配，可以解决多机通信中主机无法接收消息的问题。确保"sender"和"receiver"主机之间的网络连接正常，并且主机名解析正确。当我们在ROS中进行多机通信时，可能会遇到主机（通常是作为消息接收方的主机）无法接收消息的情况。如果发送方发布的主题名称与接收方订阅的主题名称不匹配，那么接收方将无法接收到消息。
Ros 通信之分布式通信
weixin_44025389的博客
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分布式通信 是一种分布式软件框架 节点之间通过松耦合的方式进行组合 说白了就是多机通信异步异机通信的方式 （1）设置固定IP计算机名字，确保低沉链路的联通 （2）ssh可以远程登陆 ID + 密码 （3）ifconfig（不能执行按照提示安装） （4）把对方的IP地址设置固定到共同的host文件夹中 sudo vi /etc/hosts 这里添加 hcx-pc的名字和 IP （5）同样在我自己的电脑端我要把对方的IP设置到我自己本段的etc的位置 sudo vi /etc/
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由于在我们使用ROS进行机器人开发的时候，比如，调试智能车，硬件资源有限或者不能直接进行开发、计算的时候，我们常常会进行主从机配置。 节点可以运行在不同的计算平台上，但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中Master只能运行在一台机器上。 以两台计算机为例，介绍分布式多机通信的配置步骤： （主机：studieren-GS65-Stealth-Thin-8RE，从机：nvidia-virtual-machine） 1.首先需要确定ROS多机系统中的所有计...
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两台电脑实现ROS的双机通讯
使用ros发布自定义的消息
超爱吃小蛋糕的66的博客
07-06 3557
在拿相机玩ORB-SLAM3时涉及到了ROS topic的收发与时间同步问题，而且在得到相机位姿后还需要将位姿信息封装成一定的消息格式发布出去，这就又涉及到自定义消息的使用。以往只是在代码中改改相应的topic的名称就直接运行了，这里简单学习一下其中的消息收发机制。......
ROS分布式通信（可以查看话题但主机接受不到从机传输的消息）
Silghz的博客
04-13 6294
提示：想要将nano上的传感器数据发回pc端从机进行计算，但是pc端计算完后发布话题，nano上的主机可以查看到这个话题但却收不到消息（已经在主机配置好相应的消息类型） 前言 提示：在ros进行分布式通信，已经主从机ip分别写入主从机的hosts文件，并且配置号bashrc，但还是出现ros主机收不到从机节点消息 ： 我这里是jeston nano作为ros主机，pc机作为从机。 参考： https://blog.youkuaiyun.com/qq_38441692/article/details/9820585.
为什么在ROS中启动小乌龟后，无法用键盘控制？
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在刚开始学习ROS系统时，通常会用小乌龟作为示例。 启动小乌龟需要输入下列三个命令。注意，每输入一个命令都需要重新打开一个终端。因为这里的每一条命令都会对终端占用。 1启动ROS核心 roscore 2 打开小乌龟窗口 rosrun turtlesim turtlesim_node 3 启动按键控制小乌龟 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 请注意，如果想要实现按键控制，必须把鼠标移到启动按键控制的终端上选中。而不是选中小乌龟窗口。按照常规操作，可能都
ROS通信模式编程及分布式通信控制小乌龟
qq_57160761的博客
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通过本篇博客的内容，我们可以了解ROS动作编程的过程。在本篇博客中通过使用代码实现服务端与客服端，并能够实时反馈小乌龟的实时位置。通过两台电脑上演示ROS分布式通信，更加深入的学习了ROS的应用和操作，掌握了ROS分布式通信的流程。
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【ROS2】Arduino系列之机器人控制系统
guilin
01-09 2419
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Chapter4 ROS运行管理
qq_41694024的博客
04-14 2807
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ROS多机通信主机不能接收的问题
Elen的博客
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主从通讯与ROS消息收发
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10-08 431
接着检查从机ROSMASTER_URI是否正确设置。这里是ros1与ros2之间的区别，ros1中，主机开启roscore时会有一条log显示ROSMASTER的URI，此时从机不需要再次打开roscore，而是应该执行。首先检查主从机ip是否互相ping通。（有时候从机能ping通主机，主机不能ping通从机，而ros信息收发需要两边都能ping通）查看网络是否在同一网段下，若不在，右上角新建一有线连接，选择手动DCHP,自主设计ip，虚拟机网络模式选择桥接。1.从机ping不通主机。
ros分布式通信
qinshanjy的博客
04-30 324
sudo vi /etc/hosts 进入vi编辑器，按i开始编辑，写好了：按Esc 再按输入 : 再输入wq! 保存退出，完美。
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05-24 2416
这类情况，有可能是从机没有设置ROS_IP，可以在运行ros程序前，运行以下代码。export ROS_IP=从机的IP地址。
ROS分布式通信，Jetson Nano 与PC机通信
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06-30 1567
Jetson Nano 与PC机通信1.环境2.SSH安装3.修改hosts文件4.修改环境变量文件～/.bashrc 1.环境 PC笔记本：Ubuntu 18.04.5 LTS Jetson Nano: Ubuntu18.04LTS IP地址与计算机名（IP在终端输入ifconfig查询）： PC笔记本： 196.168.43.73 hyh7447 Jetson Nano：196.168.43.76 hyh-jtsnano 这两个系统连接同一个Wifi，我连接的是我
ros通信中，主机没有网，从机有网，如何使得同步主机时间
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07-25
<think>我们面对的问题是：在ROS通信中，主机没有网络连接，而从机有网络连接，如何实现主机的时间同步？ 关键点： 1. 主机无网络，因此无法通过常规的NTP服务从互联网同步时间。 2. 从机有网络，因此从机可以通过NTP同步到准确的时间。 3. 我们需要让主机的时间与从机同步，从而在ROS多机通信中保持时间一致。 解决方案： 我们可以将主机配置为NTP客户端，从机配置为NTP服务器。主机通过局域网从从机获取时间。 步骤： 1. 在从机（有网络）上安装并配置NTP服务器，使其既可以从互联网同步时间，又可以为局域网内的其他机器（主机）提供时间服务。 2. 在主机（无网络）上配置NTP客户端，指向从机的IP地址。 详细步骤： 一、从机（NTP服务器）配置： 1. 安装NTP服务（如果尚未安装）： ```bash sudo apt install ntp ``` 2. 修改NTP配置文件（`/etc/ntp.conf`）： ```bash sudo nano /etc/ntp.conf ``` 在配置文件中，确保有以下内容： - 从互联网同步时间的服务器（例如，使用Ubuntu默认的NTP池）： ```conf pool ntp.ubuntu.com iburst ``` - 允许局域网内的主机（例如，整个192.168.1.0/24网段）访问本NTP服务： ```conf restrict 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap ``` 注意：这里的网段需要根据实际局域网修改。 - 如果希望从机在无法访问互联网时仍然提供时间服务，可以添加本地时钟作为备用（通常不需要，因为从机有网络）： ```conf server 127.127.1.0 fudge 127.127.1.0 stratum 10 ``` 3. 重启NTP服务： ```bash sudo systemctl restart ntp ``` 4. 检查NTP服务器状态： ```bash ntpq -p ``` 应该可以看到与互联网NTP服务器的连接。 二、主机（NTP客户端）配置： 1. 安装NTP客户端（如果尚未安装）： ```bash sudo apt install ntp ``` 2. 修改NTP配置文件（`/etc/ntp.conf`）： ```bash sudo nano /etc/ntp.conf ``` 注释掉默认的互联网NTP服务器，添加从机的IP地址（假设从机IP为192.168.1.100）： ```conf # pool 0.ubuntu.pool.ntp.org iburst # pool 1.ubuntu.pool.ntp.org iburst # pool 2.ubuntu.pool.ntp.org iburst # pool 3.ubuntu.pool.ntp.org iburst server 192.168.1.100 iburst ``` 3. 重启NTP服务： ```bash sudo systemctl restart ntp ``` 4. 检查同步状态： ```bash ntpq -p ``` 应该可以看到从机的IP地址（192.168.1.100）作为时间源，并且前面有`*`表示已同步。 三、ROS配置注意事项： 1. 在主机和从机上配置ROS多机通信（参考引用[1][^1]和引用[2][^2]）： - 主机（无网络）的`~/.bashrc`中设置： ```bash export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 # 因为主机作为ROS Master export ROS_HOSTNAME=主机IP ``` - 从机的`~/.bashrc`中设置： ```bash export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 # 指向主机 export ROS_HOSTNAME=从机IP ``` 2. 确保ROS时间同步： - 在ROS中，时间同步不仅需要系统时间同步，还需要设置`use_sim_time`参数（如果使用仿真时间）和确保ROS节点使用相同的时间源。 - 在真实时间模式下，ROS节点会使用系统时间。因此，通过上述NTP配置，主机和从机的系统时间已经同步，ROS节点的时间自然同步。 四、验证时间同步： 1. 分别在主机和从机上执行： ```bash date ``` 查看时间是否一致。 2. 在ROS中，可以通过以下命令检查时间（ROS1）： ```bash rostopic echo /clock # 如果使用仿真时间，该话题会发布时间 ``` 或者直接查看系统时间在ROS中的反映： ```bash rostopic hz /topic_name # 查看话题频率，时间戳应该是同步的 ``` 问题排查： 1. 如果时间同步失败，检查防火墙设置，确保UDP端口123开放。 2. 检查主机和从机之间的网络连通性（在主机上ping从机IP）。 3. 检查NTP服务状态（`systemctl status ntp`）和日志（`journalctl -u ntp`）。 替代方案：使用chrony（更现代化的时间同步工具，配置更简单，引用[4][^4]提到ROS2多机时间同步使用chrony） 步骤类似： 1. 在从机安装chrony并配置为NTP服务器： ```bash sudo apt install chrony sudo nano /etc/chrony/chrony.conf ``` 添加允许的网段： ```conf allow 192.168.1.0/24 ``` 重启服务： ```bash sudo systemctl restart chrony ``` 2. 在主机安装chrony，并配置从机为时间源： ```bash sudo apt install chrony sudo nano /etc/chrony/chrony.conf ``` 注释掉默认的server，添加： ```conf server 192.168.1.100 iburst ``` 重启服务： ```bash sudo systemctl restart chrony ``` 3. 检查同步状态： ```bash chronyc sources -v ``` 注意：如果主机完全无网络（不能访问互联网，但可以访问局域网内的从机），那么上述配置是可行的。 总结： 通过将拥有网络的从机配置为NTP服务器，主机作为NTP客户端从从机同步时间，即可实现主机的时间同步。这样，在ROS多机通信中，主机和从机的时间就保持一致了。 相关问题： 1. 如何配置ROS多机通信？ 2. 如何检查NTP服务是否正常工作？ 3. ROS中使用仿真时间（sim_time）时如何同步？ 4. 在完全无互联网的环境中如何同步多台机器的时间？ 5. 使用chrony和ntpdate有什么区别？</think>### ROS通信中主机无网络连接时的时间同步解决方案 在主机无网络连接、从机有网络的情况下，实现时间同步需要以下步骤： --- ### 解决方案步骤 #### 1. **配置从机作为NTP服务器** ```bash # 在从机上安装chrony sudo apt install chrony # 编辑配置文件 sudo nano /etc/chrony/chrony.conf ``` 在配置文件中添加： ```conf # 允许主机访问 allow 192.168.1.0/24 # 替换为实际局域网网段 # 使用外部时间源 pool ntp.ubuntu.com iburst ``` 重启服务： ```bash sudo systemctl restart chrony ``` #### 2. **配置主机使用从机作为时间源** ```bash # 在主机上安装chrony sudo apt install chrony # 编辑配置文件 sudo nano /etc/chrony/chrony.conf ``` 注释掉所有`pool`行，添加从机IP： ```conf # 指定从机作为时间源 server 192.168.1.100 iburst # 替换为从机实际IP ``` 重启服务： ```bash sudo systemctl restart chrony ``` #### 3. **验证时间同步** 在主机上执行： ```bash # 查看同步状态 chronyc sources -v # 检查时间偏差 chronyc tracking ``` 正常输出应包含： ``` ^* 192.168.1.100 0.000000 0.000000 0.000000 ``` #### 4. **ROS多机时间同步配置** 在**所有机器**的`~/.bashrc`中添加： ```bash # 主机配置 export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=主机IP # 从机配置 export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311 export ROS_HOSTNAME=从机IP ``` 加载配置： ```bash source ~/.bashrc ``` #### 5. **验证ROS时间同步** 在主机启动ROS核心： ```bash roscore ``` 在从机检查时间： ```bash # 查看ROS时间 rostopic echo /clock # 检查时间同步状态 roswtf ``` --- ### 关键配置说明 1. **网络要求**： - 主机和从机必须在同一局域网 - 防火墙需开放UDP 123端口（NTP服务端口） ```bash sudo ufw allow 123/udp ``` 2. **时间源层级**： ``` 互联网时间源 (stratum 1) ↓ 从机 (stratum 2) ↓ 主机 (stratum 3) ``` 3. **断网处理**： - 在从机配置中添加本地时钟备用源： ```conf # /etc/chrony/chrony.conf local stratum 10 ``` - 主机在断网期间会使用最后同步的时间 --- ### 常见问题排查 | 问题现象 | 解决方案 | |---------|---------| | `chronyc sources`显示`?` | 检查网络连通性：`ping 从机IP` | | 时间偏差过大 | 在主机执行强制同步：`sudo chronyc -a makestep` | | ROS时间不同步 | 确认所有节点已设置`use_sim_time=false` | | NTP服务无法启动 | 检查端口冲突：`sudo ss -tuln | grep 123` | > ⚠️ **重要提示**：在机器人系统中，建议增加硬件时钟同步（如PPS信号）或使用GPS时间源，可获得毫秒级同步精度[^4]。 --- ### 相关问题 1. 如何验证NTP服务的同步精度？ 2. ROS多机通信中时间戳不同步会导致什么问题？ 3. 在完全无互联网的环境中如何设置时间同步？ 4. 如何配置ROS节点使用硬件时钟源？ 5. Chrony和NTPd时间服务有何区别？ [^1]: ROS多机通讯配置方法 [^2]: ROS主机-从机网络设置 [^4]: ROS2时间同步配置指南
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