Hot_Ant的博客

一台安装有ubuntu20的小电脑需求是安装好ros，并配置开机自动运行roscore作为rosmaster，以及启动rosbridge。

有一个激光雷达，安装在无人机顶部，其坐标轴朝向相对于无人机为右-前-上。

无人机飞控为ACM0，串口USB为USB0，使用rc为其开机自启给与权限。保存并关闭 /etc/rc.local 文件。大部分由chagpt生成，已验证。重启计算机以使更改生效。

考虑无人机间的防碰撞问题。

我也觉得是正常的，GPS对于水平精度还是挺准的，但是对于高度的测量，甚至达到十几米。另外，高度还基于飞控内部的气压计进行测量，由于气压计测量的气压属于变化幅度比较大的那种，在温度、风速等变化下，数值变化巨大。然而，在使用XTDrone的communication.py代码进行通信的过程中，原本OK的代码，报错了，显示NED的frame 0不支持之类的。但是高度的抖动和误差比较大，在今天（2022年12月21日）的测试过程中，出现了高度的误差达到了将近2m，在之前的几次误差中，也达到了1m的误差。

python文件可以运行，但是使用rosrun显示该文件不是一个可执行的文件，这是由于该文件没有给可执行权限。总结使用rosrun无法运行python文件的可能的小细节。对整个流程进行一个简单的说明。

其中深度图像可以看出，距离很近或者很远的时候，深度数据是黑色的。彩色图像是bgr8的格式，深度图像是16UC1格式，可以通过Image.encoding获得。使用上述代码，可以将获取的图像转为三通道bgr的opencv图像，可以直接用opencv进行处理，（但是我出现了无法cv2.imshow），发布后的图像可以用rqt看到。使用D435I相机，并基于ros获取到彩色图像和匹配后的深度数据，通过OPENCV对彩色图像进行目标识别，得到目标所在的像素范围，随后得到深度数据。720和1920*1080。

mavros使用RTK定位，坐标是ENU；需要观察imu的四元素和local_position的坐标系。

在主机和从机的/etc/hosts文件中，配置如下内容。（也许主机只需要写入 master？答案是否定的，需要保留所有从机的ip）在主机中使用roscore启动，从机正常运行即可，随后就可以看到各自的话题了。在ROS基础上，配置主机和从机，实现主机和从机的话题联通。怀疑是时钟没有同步导致的错误，计划时间同步后看下效果。