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RSS订阅原创 车辆| 电车分类
**特点**：相比传统混合动力汽车，插电式混合动力汽车的动力电池容量更大，可以支持车辆在纯电模式下行驶更长的距离，一般纯电续航里程大于50km以上。- **示例**：比亚迪唐DM-i是一款插电式混合动力SUV，在纯电模式下可以行驶100多公里，能够满足大多数用户日常上下班的通勤需求，而在长途旅行时，又可以切换到混合动力模式，不用担心续航里程问题.- **示例**：理想汽车的理想ONE，在城市中可以以纯电模式行驶，当电量不足时，增程器启动发电，车辆可以继续行驶较长距离，解决了纯电动汽车的里程焦虑问题.
2024-12-20 09:41:10
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原创 车辆| 增程器详解
**发展趋势**：未来，增程器的效率有望进一步提高，包括内燃机的热效率提升和发电效率的优化。例如，一些技术先进的增程式电动汽车，其增程器的热效率较高，能以较少的燃油产生较多的电能，从而在一定程度上降低加油频率。2、 **工作过程中的燃油使用** - 以理想汽车的增程式电动汽车为例，在正常行驶过程中，车辆首先会使用动力电池中的电能驱动电机运行。- 例如，在车辆需要加速或者爬坡等大动力需求的工况下，增程器发出的电可以直接供给电机，与动力电池一起为电机提供足够的电力，保证车辆的动力性能；
2024-12-18 17:15:13
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原创 车辆| 前后动力链
**在动力链中的位置**：在车辆动力链中，桥电机位于动力电池（对于纯电动车）或动力分配装置（对于混合动力车）之后。例如，在一些电动商用车或者电动四驱SUV中，后桥电机可以单独提供强大的动力，推动车辆行驶，并且在不同路况下可以通过电子控制系统调整电机的输出功率和扭矩。它的优点是能够实现更加直接的动力传递，每个车轮都可以独立控制其动力输出，大大提高了车辆的操控性和动力分配的灵活性。**定义** - 车辆的动力链是指从动力产生装置（如发动机或电动机）到动力最终输出到车轮使车辆行驶的一系列部件的组合。
2024-12-18 17:05:06
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原创 ROS | ROS到底是什么？
在很久很久以前，机器人没有一个统一的操作系统，那个年代，每做一个机器人，都得从硬件到软件全部重新来一遍，后来有个叫Morgan quigley 的人，他们做了很多个机器人，机器人的主体结构不变，但传感器、机械臂的型号不一样，于是他想出了一种“模块化 分布式”的系统设计，将一个完整的机器人结构拆分成许多独立的模块，每个传感器对应一个特定的程序模块，甚至每个算法都可以对应一个独立的程序模块，这和现在的ros有点儿接近了。我们可以有一个topic，三个程序的subscriber听到，这样就构成了完整的操作系统。
2024-12-04 11:33:47
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原创 车载测试| 汽车的五域架构 （含线控技术知识）
（关于线控技术后文有解释）**功能**：动力域控制器是智能化的动力总成管理单元，主要功能包括对多种动力系统单元（如内燃机、电动机/发电机、电池、变速箱等）进行计算和分配扭矩，通过预判驾驶策略实现二氧化碳减排，还具备变速器管理、引擎管理、电池监控、交流发电机调节等功能，同时兼具电气智能故障诊断、智能节电、总线通信等功能。- **功能**：主要负责汽车内部的娱乐信息系统，包括车载信息娱乐系统、语音识别、手势识别、显示系统（如多屏显示、不同尺寸的仪表屏、中控屏等）、虚拟化技术、远程控制、整车OTA 等功能。
2024-09-05 17:16:22
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原创 CAD |2、常用命令及快捷键
圆角：f /再输入r是它的子命令-再输入数字是半径的尺寸（这个命令还可以作为修剪的命令类似使用，将r变为0）偏移：o-输入偏移距离-选择对象只能选择一个-结束esc或者空格。圆：c-直接输入数字是半径 /再输入d再输入数字时就变半径了。拉伸：s（一定是从右往左进行选择），所有被选择的顶点会被拉伸。选中时从左往右需全部选中，从右往左只需要触及到线即可选中。倒角：cha /子命令d可以设置多大。矩形：rec /再输入d为长度。标注：dli（连续标注dco）Ctrl+z 返回命令。
2024-09-02 16:40:42
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原创 CAN| CAN总线基础03
SAE J2284-5：推荐汽车CAN FD点对点通信应用采用500k/5M的波特率。SAE J2284-4：推荐汽车CAN FD 网络应用采用500k/2M的波特率。ESI：错误状态指示，隐形表示发送节点处于被动错误状态。Part 01 为什么会有CAN FD协议。Part 02 关于CAN FD的波特率。BRS：波特率切换，隐形表示转换可变速率。Part03 位时间配置建议。FDF：可变数据波特率格式。Part04 控制场。
2024-08-11 20:29:49
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原创 CAN| CAN总线基础02
1、CAN总线非破坏性仲裁机制：仲裁发生在仲裁段、采用“线与”机制、ID越小，优先级越高（CAN总线显0隐1）、仲裁失败进入“只听”模式。2、数据帧结构：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、ORC段、ACK段、帧结束。CRC错误：接受节点计算的CRC值与发送的CRC值不同。位发送错误：发送节点在发送时检测总线电平与发送电平不同。格式错误：传输的数据帧格式与任何一种合法的帧格式不符。CAN节点状态：主动错误、被动错误、总线关闭。一、 CAN报文帧的种类与帧格式解析。二、 CAN总线的竞争与仲裁机制。
2024-07-29 20:44:15
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原创 CAN| CAN总线基础01
1、CAN是控制器局域网controller Area Network 的缩写，1986年，由德国Bosch公司为汽车开发的网络技术，主要用于汽车的检测与控制，目的为适应汽车“减少线束的数量”、“通过多个网络进行大量数据的高速传输”的需求。2、CAN收发器的常规检测方法：可以在给ECU上电的CAN总线空闲情况下，测量CANH和CANL对地的电压是否在2.5V左右。4、问题：所有在测的ECU节点CAN功能单独测试正常，但是装车后发现CAN功能失常，可能仪表紊乱，CAN错误频发，特别是新能源车上。
2024-07-22 17:09:01
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原创 转向 | 发展历程、原理等
机械式的工作原理是：当我们在打方向盘的时候会通过转向管柱里面的芯轴，带动转向机上的小齿轮轴旋转，再通过齿轮齿条，将齿轮轴的旋转运动转化为齿条的左右移动，在齿条的移动过程中，通过拉杆，带动转向节以及车轮转动。电子助力转向系统的工作原理：当系统中的角度传感器检测到驾驶员的转向意图的时候，把这个信号发送给控制器，控制器会根据控制策略做出决策，来控制电机的工作。电动助力转向，通过电机驱动来助力，沿着机械转向系统的传递路径，助力电机可以放在管柱的芯轴上，或者放在转向器的小齿轮轴上，再或者放在转向器的齿条上。
2024-07-22 09:41:52
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原创 ros | 怎么修复.bag.active文件成.bag
同样的 2024-03-19-15-20-36.bag.active 是我文件的名字。2024-03-19-15-20-36.bag.active 是我文件的名字。第一步生成中间文件.orig.active。第二步还原为.bag 文件。result是新文件的名字。中间生成的文件不用管。
2024-03-20 19:20:53
1065
原创 ros | 怎么导出.bag中的文件
找到.bag 文件，一般为一堆日期然后后缀为.bag。/turtle1/pose 为要导出的话题。要导出表格，只需要把后缀.txt变为.csv。1、先了解.bag 文件中都有什么。这篇文章简单说一下怎么导出文件。看到其中topics中的很多文件。前面有一篇文章说了怎么录制包。
2024-03-17 17:05:18
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原创 ROS | RGBD摄像头建图与导航
image选话题 /camera/depth/image 深度图压缩要选 compressedDepth。mapcloud 选话题（应该只有一个 rtabmap/mapdate）image 选话题 /camera/rgb/image_raw。添加 laserScan 选话题（应该只有一个）当看到有括号（）里面有数字，一直在加1就是好了。map选话题 rtabmap/grid map。robotModel、Tf坐标。3、换成连接自己的wifi。7、可以在终端选择键盘控制。4、打开另一个终端2。
2024-03-15 14:57:02
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原创 ROS | 查看RGB摄像头
如果想流畅观看可选 /image_raw/compressed。如果出现/usb_cam/image_raw。（1）查看是否已经开启摄像头话题。1、连接机器人小车wifi。就会出现摄像头信息了。
2024-03-15 11:32:50
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原创 ROS | 小车如何录制包
连接小车的wifi打开终端1。然后启动navigation。melodic 是我的版本。首先下载rosbag。请输入自己正确的版本。ctrl+c结束录制。
2024-03-14 14:57:20
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原创 ros| 怎么打开rviz
wheeltec_robot是我的小车的名字。分别打开小车和电脑的bashrc进行配置。很可能是因为小车和电脑通信的问题。下面211结尾是电脑的ip地址。1、电脑连接上小车的wifi。3、再打开一个新的终端输入。上面110结尾为小车的地质。ps：如果报错或者打不开。要保证ip前三位相同。bashrc最后输入。
2024-03-12 21:41:10
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原创 Opencv | 灰度化-最大值法、平均值法、加权平均值法
用的灰度化方法主要有如下三个：最大值灰度化法、平均值灰度化法、加权平均值灰度化法。最大值灰度化法虽然细节保留最好，但是该方法容易导致图像局部过亮，干扰识别。平均值法得到的图像细节保存的不错，但是图中的依然存在大量的噪点，相比之下，加权平均值法的细节保留较好，噪点去除的最好，并且可以较好地控制了局部过亮的情况。
2024-02-25 01:28:32
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原创 MPC |模型预测控制的一些基本概念
模型预测控制就是在每个采样点处，根据被控对象的状态和预测模型，预测系统在未来一段时间内的状态，依据某一性能指标（成本函数）来求解最优的一组控制序列，并将这组控制序列的第一个控制作用作为输出给执行机构，在下一个采样点继续执行优化算法。预测模型：根据被控对象的历史信息和未来的输入，可以预测系统未来的输出。预测时域：预测被控对象在未来多长时间内的状态，预测时域可以大于控制时域，也可以等于，但是不能小于。控制时域：控制量的预测范围，也就是控制序列的长度，即给出执行器在未来多长的输出。
2024-02-07 20:17:13
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原创 matlab | 一些总是忘记多次查的快捷键及符号
多行注释:选中要注释的语句,快捷键:ctrl+r 取消注释:选中要取消的语句，快捷键:ctrl+t。2、改变matlab 横纵坐标大小及名称，以及坐标轴数字大小。3、想要吧matlab图片底色变成白色。1、matlab注释多行快捷键。
2024-02-06 02:18:38
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原创 车辆 | 车辆运动学建模
车身航向角 θ 为车身纵轴与坐标系中的 X 轴正方向之间的夹角，前轮投影在地面上的纵轴线与车身纵轴方向之间的夹角为等效前轮转角 φ，L 为车辆轴距，Vr为后轴中心点的速度，Vf为前轴中心点的速度，（xf ,yf）为前轴中心点的坐标，（xr,yr）为后轴中心点的坐标。
2024-01-10 22:46:50
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原创 OpenCV | 光流估计
光流是空间运动物体在观测成像平面上的像素运动的“瞬时速度”，根据各个像素点的速度的速度矢量特征，可以对图像进行动态分析，例如目标跟踪。cv2.calcOpticalFlowPyrlLK(): 参数。
2024-01-07 20:41:56
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原创 车辆 | 阿克曼转向原理及公式推导
自行车，转动前轮就能转弯，要是让前轮保持一个角度，自行车会做定圆运动，如果，车轮轴线跟着旋转，那么前轮轴线和后轮轴线的交点就是自行车做定圆运动的圆心。下图所示为车辆的阿克曼转向原理图，根据该原理设计的车辆在转弯时，利用四连杆的相等曲柄使车辆前轴内侧车轮的转角比外侧轮的转角大大约 2~4 度。自行车是两轮模型，研究轿车四轮模型，如果轿车绕后轮轴线的某一点做定圆运动的话，前轮的左右转角大小是不一样的。在定圆模型中，圆心是三个车轮的轴线共同确定的，如果某一条虚拟轴线不经过圆心，那么这个车轮就会产生相对滑动。
2024-01-04 14:49:26
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原创 OpenCV | 背景建模
在进行前景检测前，先对背景进行训练，对图像中每个背景采用一个混合高斯模型进行模拟，每个背景的混合高斯的个数可以自适应。该类算法对时间上连续的两帧图像进行差分运算，不同帧对应的像素点相减， 判断灰度差的绝对值，当绝对值超过一定阈值时，即可判断为运动目标，从而实现目标的检测功能。混合高斯模型测试方法 在测试阶段，对新来像素点的值与混合高斯模型中的每一个均值进行比较，如果其差值在2倍的方差之间的话，则认为是背景，否则认为是前景，将前景赋值为255，背景赋值为0，这样就形成了一幅前景二值图。
2024-01-02 11:26:05
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原创 Carsim | 平行泊车场景搭建
Material Texture Image 所铺设材质的类型，比如铺设车道线、草地、道路……L start 一般为正值，L stop 一般为负值，但是如输入正负颠倒，系统也会自己纠正。1-2列是路面材质颜色，RGB就是颜色的值，分别是三个值，R G B。本文章很多内容学习了B站上的教程。Div和Use可以用来编写类似人行横道的场景。泊车场景的搭建，就是道路可视化的一个过程。4-6列，大部分参数分别为1 10 1。第1到6列是可视化渲染效果的呈现。Div是指以多少的距离进行等分。
2023-12-26 15:56:23
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原创 OpenCV | 霍夫变换：以车道线检测为例
masked_edge_img.jpg (经过掩码后的图像）输出结果 ：147 （共有147条线段）
2023-12-23 18:28:41
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原创 OpenCV | sift函数使用——得到特征点
在一定的范围内，无论物体是大还是小，人眼都可以分辨出来，然而计算机要有相同的能力却很难，所以要让机器能够对物体在不同尺度下有一个统一的认知， 就需要考虑图像在不同的尺度下都存在的特点。另外，需要查一下自己OpenCV的版本号，如果过低或者最新的都是可以用相关函数的。这里可以输出自己的版本号。
2023-12-11 17:02:28
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原创 车辆动力学 | 轮胎纵滑和侧滑下的简化模型
—反应轮胎力学性能（所有侧向力、纵向力以及会正力矩等）与侧偏角和运动状态（滑转率和滑移率）关系的数学模型。4、起滑点：轮胎的变形合应力恰好等于附着应力的位置，即为起滑点。5、接地印迹无滑移时的轮胎模型。胎面层、带束层、胎体、轮辋。3、简化模型的假设条件。
2023-11-29 20:32:30
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原创 OpenCV | 傅里叶变换——低通滤波器与高通滤波器
opencv中主要就是cv2.dft()和cv2.idft()，输入图像需要先转换成np.float32格式。高通滤波器：只保留高频，会使得图像细节增强。
2023-11-28 10:07:27
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原创 Opencv | 直方图均衡化
channels: 如果灰度图它的值就是[0]，如果是彩色图像的传入的参数可以是[0][1][2]，它们分别对应着BGR。- mask: 掩模图像。统整幅图像的直方图就把它为None。但是如果你想统图像某一分的直方图的你就制作一个掩模图像并使用它。- images: 原图像图像格式为uint8 或 float32。当传入函数时应用中括号[]括来例如[img]- histSize: BIN 的数目。- ranges: 像素值范围常为[0256]
2023-11-28 10:03:05
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原创 OpenCV | 图像梯度sobel算子、scharr算子、lapkacian算子
2、图像梯度-Scharr算子 图像梯度-laplacian算子。- ksize是Sobel算子的大小。- dx和dy分别表示水平和竖直方向。- ddepth:图像的深度。
2023-11-21 11:16:15
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空空如也
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