ROS使用主题与节点交互rostopic

使用主题先要打开一个节点，节点是一个可执行程序，我们使用一个turtlesim的功能包进行练习。

开始之前，先要开打一个终端使用如下命令启动：

$ roscore

然后使用rosrun命令启动一个新的节点，如下所示：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

我们将见到一个新的窗口，窗口中一个小乌龟。

然后我们使用rostopic命令，实现节点与主题的交互信息。

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

然后就可以使用键盘对小乌龟进行移动。

然后我们使用rostopic list命令获取主题清单

robots@zzh:~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

然后使用echo查看节点发送的信息。

$　rostopic echo /turtle1/cmd_vel

你将会看到如下的信息。

robots@zzh:~$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel
linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -2.0