8、使用ROS与传感器和执行器进行交互

使用ROS与传感器和执行器进行交互

1. 使用操纵杆或游戏手柄

当你想到机器人时，可能会联想到通过操纵杆或游戏手柄来远程控制它们。在ROS中，我们可以轻松实现这一点。首先，需要安装和配置ROS中的操纵杆驱动程序。具体步骤如下：

1. 安装必要的ROS包：
   bash $ sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers $ rosstack profile && rospack profile

2. 检查操纵杆是否被识别：
   bash $ ls /dev/input/

3. 使用 jstest 命令测试操纵杆是否工作正常：
   bash $ sudo jstest /dev/input/js0

4. 在ROS中测试操纵杆：
   bash $ rosrun joy joy_node

5. 查看操纵杆发送的消息：
   bash $ rostopic echo /joy

通过这些步骤，你可以确保操纵杆正确连接并能与ROS通信。接下来，你可以编写一个ROS节点来订阅操纵杆主题，并根据操纵杆的输入生成控制命令来移动机器人。

2. 使用Arduino添加传感器和执行器

Arduino是一个基于