ros创建软件包流程、测试案例以及rosrun和roslaunch运行节点的区别

用ros也有一些时间了，现在我将ros的一些基础操作记录如下：

目录

1. 创建工作空间软件包流程
2. 编写简单的通信代码
3. 修改CMakeLists.txt文件
4. rosrun和roslaunch的区别

1.创建工作空间软件包流程：

mkdir -p catkin_test/src
cd catkin_test
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg pkg_test roscpp rospy std_msgs
cd pkg_test/src
touch talker.cpp
touch listener.cpp

2.编写简单的通信代码

编写发布者talker.cpp

#include "ros/ros.h"//ROS程序必备的头文件
#include "std_msgs/String.h"//传递的消息类型
#include "sstream"

int main(int argc, char **argv)//写ROS程序需要加argc,argv，因为init需要传这两个参数
{
    ros::init(argc, argv, "talker");//初始化ros，向master注册一个叫“talker”的节点

    ros::NodeHandle n;//初始化一个句柄，就是将ROS实例化

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    //发布者注册一个叫“chatter”的话题，<消息类型>,1000是消息队列大小
    //消息队列相当于缓存消息，如果处理速度不够快的话消息会被保存在队列中

    ros::Rate loop_rate(10);//执行循环的速率，可以理解为发布消息的频率，单位是Hz

    int count = 0;
    while (ros::ok())//ros::ok()函数用来判断master节点是否正常
    {
        std_msgs::String msg;//声明变量

        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count++;
        msg.data = ss.str();

        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO()可以在终端打印数据

        chatter_pub.publish(msg);//发布该消息

        ros::spinOnce();//动作执行一次
        //ros::spin()是循环执行，在没有while的时候使用

        loop_rate.sleep();//相当于delay函数，因为程序可能不需要0.1s，就是10Hz的频率就可以发送完成，所以sleep()函数可以让程序暂停一会，让消息的发送频率符合10Hz
    }
    return 0;
}

编写订阅者listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//要和订阅的消息类型所匹配

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//回调函数
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");//初始化ros，向master注册一个叫“listener”的节点

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
    //订阅者向master注册自己需要订阅的话题"chatter"，消息队列大小是1000，chatterCallback是回调函数
    //回调函数的意义是，当订阅者从自己所订阅的话题上接收到消息，回调函数自动执行

    ros::spin();//因为不在while循环体中，所以它要不断执行，而不是用spinOnce()，只执行一次

    return 0;
}

3.修改CMakeLists.txt文件

1. 找到add_executable，去掉注释，将要编译的原文件替换成自己的

add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)

2. 找到target_link_libraries，去掉注释，修改成自己的

target_link_libraries(talker
    ${catkin_LIBRARIES}
)

target_link_libraries(listener
   ${catkin_LIBRARIES}
)

修改完成后，catkin_make重新编译一下。

4.rosrun和roslaunch的区别

1.通过rosrun运行节点

打开终端

roscore

新建终端，发布节点发布话题

source devel/setup.bash
rosrun pkg_test talker

新建终端，订阅节点接收消息

source devel/setup.bash
rosrun pkg_test listener

效果如下：

2.通过roslaunch运行节点

rosrun需要一个一个打开节点，在节点较多的时候比较麻烦，这时候roslaunch就派上用场了。
我们把需要启动的节点写在launch文件中，launch脚本会自动帮我们运行需要的节点，而不需要手动逐个开启。但是launch脚本开启节点的顺序是不确定的。

我们在软件包下新建launch文件夹，并新建.launch文件

cd projects/catkin_test/src/pkg_test/
mkdir launch
cd launch
touch launch_test.launch

编写launch文件

<launch>
	<node pkg="pkg_test" type="talker" name="talker2" output="screen"/>
	<node pkg="pkg_test" type="listener" name="listener2" output="screen"/>
</launch>

注意，pkg需要与软件包的名字相同，name与节点的名字倒是可以不同。

此时不需要重新编译。
启动launch文件，不需要通过roscore再运行master节点(roslaunch会启动的)

roslaunch pkg_test launch_test.launch

效果如下：

完整的测试案例代码

参考
https://blog.youkuaiyun.com/kevin_chan04/article/details/78467237