结合AliOS Things谈嵌入式系统通用问题定位方法（2）：内核相关基础

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于 2021-04-09 20:33:14 发布 · 1.9k 阅读

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本文深入讲解RTOS中的关键机制，包括任务管理、内存管理、中断处理等，并探讨了多核环境下的扩展性和同步机制。

1、任务

内核提供的任务创建接口，会存在参数指定当前任务创建完立即运行还是需要显示调用start运行，需要注意。如果在创建任务时指定了立即执行，而在创建任务后去设置任务参数，可能是不生效的。（尤其posix的pthread接口经常遇到这种问题）

任务的栈大小是由用户来指定的，一定要确认开栈大小是否满足自身需求。OS虽然有栈溢出检测，但是不是100%能检测出来的。引起的问题会非常混乱。

目前rhino内核提供的几种调度策略包括：

需要注意的是，在前两种调度的任务中，如果用户任务内在死循环，且没有主动退出的动作，如sleep或者其他Pend动作，那这个任务会一直运行，直到中断的到来，才可能切换到更高优先级的任务，且低优先级任务永远无法运行。

任务执行中，如果不关中断，中断会随时打断任务上下文现场；

中断退出时，会发生任务调度，可能会有任务切换。

需要关注的是，用户的任务处理函数内结束后，任务即会自动退出；

不需要用户手动调用删除任务接口；

也不能在任务自己退出后，还在使用任务的资源；

内存的堆一般是在ld链接脚本中预留的，通过固定的数据结构告诉OS。

链接脚本中定义堆空间：

PROVIDE (heap_start = __stack);                 //end of stack

heap_end = ORIGIN(RAM) + LENGTH(RAM);

PROVIDE (heap_len = heap_end - heap_start);

堆的起点heap_start定义为栈的结尾，堆的结尾heap_end定义为RAM的结尾，这样剩余RAM的空间都交给OS管理。

对应的krhino的堆空间初始化为：

k_mm_region_t g_mm_region[] = {
  
  {(uint8_t *) &heap_start, (size_t) &heap_len}};

注意：这段内存分配给堆使用，并不是表示内存都耗尽了，而是将其交给OS管理，用户通过malloc出来的内存都是从其中申请。