Python + ESP32 DIY炫酷的物联网远程机械臂

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1、简介

1.1、背景

  
机器人和人工智能是目前很热门的两个学科，未来也是被很看好的行业之一，而机械臂就是通往机器人和人工智能的基础。本机械臂是入门级的自由度金属机械手臂，主要包括舵机驱动板、金属机械手臂支架和四个金属齿轮舵机，同时结合HaaS开发框架，就可以通过远程控制机械臂的一些基础动作啦。

  
本课程就手把手教开发者如何自制一台远程控制机械臂。

  
本课程的理念：希望开发者学习完本课程以后，可以模仿本案例，打造出属于自己的机械臂，知道其运作原理，然后通过不断挖掘，打造更加智能增加进阶的智能机器人。

1.2、准备

  
本案例打造需要如下硬件：

• NodeMCU-32S一台
• Servo舵机四个
• PCA9685多路PWM传感器一个
• 机械臂一套
• 杜邦线若干
• 外部6-12V直流电源
• Micro-USB数据线一条

  
硬件连线图如下图所示：

根据ESP32的硬件连线图，可以得知机械臂驱动板是PCA9685是I2C总线连接，另外机械臂驱动板需要一个6-12V直流电源单独供电。

2、物联网平台开发

  
对于第一次使用物联网平台的读者，需要开通实例以使用物联网平台的功能。这里可以使用免费的公共实例进行开发。

  
在物联网平台中，左上角选择“华东2-上海”，点击“公共实例”，即可开通。

开通物联网平台功能之后，需要完成下面的3个步骤完成云端设备的设定：

1. 创建云端产品
2. 创建产品属性（物模型）
3. 创建云端设备（获取三元组）

2.1、创建云端产品

  
点击上图