loam_velodyne下载、编译、测试（虚拟机Ubuntu16.04）

踩过一些坑，有问题相互交流（qq：1347434049）

0.前提

已经装好ROS和PCL。

ROS安装

PCL安装

1.创建一个catkin工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

如果已经创建，跳过即可。

2.下载LOAM源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

3.编译LOAM

在 loam_velodyne/CMakeLists.txt 和 loam_velodyne/src/lib/CMakeLists.txt 中，加上下面命令，否则编译时会提示找不到"vtkproj4"：

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

进入catkin_ws目录下进行catkin_make：

cd ~/catkin_ws 
catkin_make

打开.bashrc：

gedit ~/.bashrc

在最后加上下面命令，保存，关闭：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.运行LOAM

新开一个终端，运行：

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

5.播放bag

将nsh_indoor_outdoor.bag(提取码：kdb8)放到HOME主目录下，终端运行：

rosbag play ~/nsh_indoor_outdoor.bag

可以在RVIZ中看到点云。